Circuito de controle de um robô com motor de passo

Integrantes da Equipe:
Edivan Bastos
Felipe Rodrigues
Bruno Ribeiro

Introdução
Esse projeto abordará o controle de um motor de passo, muito utilizado na robótica porque pode ter sua rotação controlada por meio de passos, como o nome já diz, e isso são indispensáveis em alguns aparelhos onde é exigido um maior grau de precisão, pois o uso de motores de corrente contínua convencionais poderia resultar em danos no aparelho ou em mau funcionamento.

O que é o motor de passo e como funciona?
Uma breve descrição
Os Motores de Passo (ou Stepper Motor, no inglês) são dispositivos eletromecânicos que convertem pulsos elétricos em movimentos mecânicos que geram …exibir mais conteúdo…

Isto é, devido ao fato de que há realmente duas vezes o comprimento da bobina entre as extremidades e somente meio comprimento do centro (o fio comum) à extremidade. Os motores de passo unipolares com seis ou oito fios podem ser conduzidos usando excitadores bipolares deixando as terras comuns da fase desconectadas, e conduzindo os dois enrolamentos de cada fase junto. E igualmente possível usar um excitador bipolar para conduzir somente um enrolamento de cada fase, deixando a metade dos enrolamentos não utilizada.

Motores Bipolares
Os motores bipolares têm um único enrolamento por fase. A corrente em um enrolamento precisa ser invertida a fim de inverter um polo magnético, assim o circuito de condução é um pouco mais complicado. Há duas ligações por fase, nenhuma está em comum. Como os enrolamentos são melhor utilizados, são mais poderosos do que um motor unipolar do mesmo peso.

Como controlar o motor de passo

Neste tópico, vamos abordar somente o controle de passo
UNIPOLAR. Já vimos como funciona um motor de passo e percebemos que ele não funcionará se somente ligarmos ele a uma fonte. Serão necessários PULSOS ELÉTRICOS energizando suas bobinas para que o rotor possa deslocar-se. Para esses pulsos, é necessário montar um circuito de controle. Os mais conhecidos são por porta paralela, por microcontroladores ou por pulsos de clock.
Para acionarmos um motor de passo precisamos de um hardware
específico,