Piloto automático do navio

1037 palavras 5 páginas
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Escola Politécnica
Universidade de São Paulo
Relatório 2: Piloto Automático
2009

PNV2320 – Fundamentos de Controle

Índice

1. Introdução ..................................................................................................................... pág. 02 2. Parâmetros .................................................................................................................... pág. 03 3. Especificações de desempenho ............................................................................ pág. 03 4. Diagrama de blocos .................................................................................................... pág. 04 5. Projeto do controlador e desempenho do sistema em malha fechada pág. 07 6. Bibliografia utilizada ................................................................................................. pág. 08

1. Introdução. Retomando o modelo matemático do piloto automático de um navio, temos uma equação diferencial de segunda ordem que representa o movimento de Yaw da embarcação:
I.ψ''+b.ψ'=Mleme+M0 (i) Onde I é o momento de inércia total do navio, b é o coeficiente de amortecimento linear, Mleme é o momento atuante no leme e M0 é a somatória dos momentos externos aplicados no costado da embarcação. O momento atuante no leme é função do ângulo de inclinação no mesmo:
Mleme=fδr
Onde, seja e = r – o erro, Kp um ganho proporcional e Td o

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