Diseño de un controlador PID análogo para un circuito RC de segundo orden mediante la SISOTOOL de MATLAB
Introducción
El diseño de sistemas de control se puede realizar, ya sea en el dominio del tiempo o en el de la frecuencia. A menudo se emplean especificaciones de diseño para describir que debe hacer el sistema y como hacerlo. Siendo estas únicas para cada diseño.
Por lo tanto el diseño de sistemas de control involucra tres pasos:
• Determinar que debe hacer el sistema y como hacerlo.
• Determinar la configuración del compensador.
• Determinar los valores de los parámetros del controlador para alcanzar los
objetivos de diseño.
Para alcanzar estos objetivos nos basaremos en cálculos matemáticos realizados a
mano y con la ayuda del software MATLAB y la herramienta Sisotool para
determinar la ubicación de los polos dominantes de nuestro sistema y observar si
cumple o no con nuestras especificaciones de diseño. Así mismo se contará con la
ayuda de Circuit Maker y Simulink, los cuales nos servirán para la verificación
de los datos obtenidos y así poder constatar el funcionamiento de nuestro diseño.
OBJETIVOS
• Obtener la función de transferencia de la planta o circuito rc.
• Obtener la función de transferencia del controlador basado en el circuito con
amplificadores operacionales (Proporcional - Integral - Derivativo).
• Obtener mediante la sisotool de Matlab la función de transferencia del
controlador con los parámetros de diseño establecidos.
• Por medio de los resultados obtenidos con la sisotool de Matlab y el
controlador hallado manualmente, calcular y seleccionar los elementos de
circuito para el controlador PID.
• Simular el sistema de control de lazo cerrado compensado y no compensado
ante una entrada escalón.
• Con base a los elementos de circuito calculados, simular mediante Circuit
Maker el circuito.
• Ensamble y pruebas del controlador.
Edwin González Querubín
kaliman83[arroba]hotmail.com
Morgan Garavito Vásquez
mor6an1[arroba]hotmail.com
FACULTAD DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
UNIVERSIDAD SANTO TOMAS
BUCARAMANGA – COLOMBIA
2007
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