Desarrollo de un Robot Móvil con control inteligente usando Algoritmos Evolutivos y un FPGA (parte 1)

RESUMEN

En este proyecto de investigación se ha desarrollado un llegue al FPGA. sistema Inteligente para la navegación del robot XC-3, este sistema esta basado en el desarrollo de un algoritmo Figura # 0 Analogía entre biología y electrónica digital evolutivo, que se compone de un .chip ADN emulado electrónicamente., [1] [2][3]de un generador de individuos o soluciones, de un algoritmo de control, de un algoritmo de aprendizaje y de otros algoritmos que interactúan con estos componentes. Todo se implemento en un hardware de ultima tecnología como lo es un FPGA, en este proyecto usamos la
tarjeta de desarrollo SPARTAN 3 [4] que tiene un FPGA Xc3s200 Que equivale a 200000 compuertas lógicas programables.

Palabras claves: chip ADN emulado electrónicamente, algoritmos evolutivos, descripción de hardware VHDL, FPGA (field programmable gate array).

INTRODUCCIÓN

Se realizó la analogía entre la genética y la electrónica digital (figura # 0) para diseñar un algoritmo total compuesto de sub-algoritmos, esto con el fin de que se complemente la biología y la electrónica para que el XC-3 sea un solo ser viviente digital. Es de aclarar que cada algoritmo es una descripción hardware en VHDL y que al final es implementado en un FPGA. El robot XC-3 posee algo que se
ha llamado instinto electrónico y que no le permite al XC-3 realizar acciones que le hagan daño, No se puede olvidar que los humanos también poseen instinto. También el robot XC-3 es capaz de desechar soluciones que haya aprendido y guardar una nueva, esto depende de la cantidad de generaciones que se le deje para que aprenda, estas generaciones pueden ser desde 1 hasta millones. Este paper es de ayuda para los estudiantes que están empezando en este campo de la robótica. No sobrar decir que con los dispositivos como lo son los FPGA cada estudiante es libre de darle inteligencia a su robot, no es obligación seguir parámetros alpie de la letra, loúnico que tienen que tener es imaginación y saber de descripción de hardware para que lo que piensan sea lo que llegue al FPGA.

(Ver trabajo completo)

Ing. Electrónicos:

Oscar Mauricio Ayala Guzman
Javier Gonzales Hernandez
Osmauri14[arroba]yahoo.es
villavotronic[arroba]yahoo.es

Egresados Corporación Universitaria del Meta
Villavicencio - Meta - Colombia - 01/12/06