Diseño e implementación de un sistema de control digital de posición para un motor DC

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Resúmen

 

OBJETIVO GENERAL

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Reconocimiento y Análisis del sistema.
• Establecer el modelo matemático del sistema.
• Simular el sistema modelado diseñando el controlador digital para una respuesta específica (escoger overshoot y tiempo de asentamiento).
• Implementación del sistema.

DESCRIPCION

Uno de los objetivos para el proyecto que se quiere realizar es lograr posicionar con precisión el motor D.C, para que así, el error de estado estacionario de la posición del motor sea cero; además se desea que el error de estado estacionario debido a una perturbación también sea nulo.

Otro requerimiento es que el motor alcance muy rápidamente su posición final. En este caso, se desea disminuir el tiempo de establecimiento para que sea mínimo y tenga un sobrepaso considerable.

Para lograr esto, dispondremos de un microcontrolador PIC que incorpora todas las funciones necesarias para realizar el diseño y control.

La eficiencia del sistema va ligada a los parámetros de la planta, debido a que nuestro sistema es retroalimentado, es necesario diseñar un controlador digital de tal forma que el sistema se estabilice en la posición deseada y en el menor tiempo posible.

La retroalimentación se hará por medio de un encoder incremental acoplado al eje del motor, el cual enviará constantemente códigos digitales al microcontrolador indicándole su posición.

Ante estos códigos el microcontrolador tomará una desición relacionando la posición actual con el Set Point o valor deseado, enviando pulsos digitales a un integrado (L293B) para hacer girar el motor en el sentido indicado.


 


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Enviado por Morgan Garavito Vasquez

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