Este artículo describe el seguimiento de trayectoria y respuesta ante perturbaciones mediante el control monoarticular y multiarticular de un Robot Esférico de tres grados de libertad, así como el cálculo de su cinemática y dinámica. Se usa la herramientas de Simulink y MatLab como software de simulación del motor, el robot y el controlador.

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Luisfe Gómez
lgomezf[arroba]uni.pe

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