Estimación de la Posición Introducción Robot
móviles Autónomos, entorno desconocidos o conocido
parcialmente Aplicaciones Delimitar robot móviles y
vehículos teleoperados Robot móvil sistemas con
subsistemas Percepción, planificación, control de
movimientos y locomoción Percepción: Sistema
sensorial Estimar posición y orientación Mantener
actualizado el mapa del entorno Detectar los posibles
obstáculos Estimación de la posición y
Actualización del mapa (cámaras de video y
escáneres láser ) Detección de
obstáculos (se realiza mediante sonares).
Estimación de la Posición Introducción 2
Estimación de la Posición: Tipo de entorno,
Conocimiento del entorno, Tarea a realizar, Tipo de sensor.
Estimación de la Posición El problema de la
Estimación La localización autónoma de
vehículo, estimación de parámetros (tx, ty,
y), medidas proporcionado por sensores Criterios Mínimos
cuadrados máxima verosimilitud (encontrar
parámetros que tengan la mayor prob. de ocurrir) Func. de
densidad de prob. conjunta Y func. de densidad probabilidad
Estimación de la Posición Estimaciones Explicita de
la Posición Todo aquellos sistemas capaces de estimar la
posición, sin interpretación del entorno.
Estimación Explicita basada en Medidas Internas Integrar
trayectoria recorrida a partir de serie medidas internas Sistema
Odométrico:
Estimación de la Posición Estimaciones Explicita de
la Posición Sistema de Navegación Inercial (INS)
Estiman la posición y orientación del vehiculo
Medidas de aceleración y ángulo de
Orientación Acelerómetro y Giroscopio
Acelerómetros basados en sistemas pendulares Giroscopio
para medir ángulos de orientación (mecánico
u óptico) Ambas técnicas fáciles de
implementar pero errores se acumulan, sirven como primera
aproximación
Estimación de la Posición Estimaciones basada en
Estaciones de Transmisión Uso en aplicaciones
marítimas y aeronáuticas Ventaja
localización en área muy grande (receptor a bordo)
Sistemas de posicionamiento de estaciones fijas y sistemas
móviles GPS y GPS diferencial
Estimación de la Posición Estimaciones de Balizas
Entorno restringido mediante el desplazamiento en el escenario de
navegación de un determinado numero de balizas de
posición conocidas
Estimación de la Posición Estimación
mediante Percepción del Entorno Dotar al robot Mobil de un
sistema sensorial capaz de extraer información del entorno
para inferir localización. Sensores: Activos y Pasivos
Sensores Activos: Emiten energía al medio (luz infrarroja,
ultrasonidos, luz láser, ondas de radio, etc.) Medidas de
distancia “tiempo de Vuelo” Sensores Pasivos: Captar
Energía ya existente del medio (cámaras de video
CCD)
Estimación de la Posición Estrategia para el
Emparejamiento de Datos: técnica basadaen la
Extracción de Características y Técnicas
Icónicas Dos estrategias Correspondencia basada en la
extracción de características (EBC) Extraer un
conjunto de características de cada uno de los dos
conjuntos a emparejar (Reconocimiento de Objetos,
construcción de mapas) correspondencia Icónicas
Trabaja con dos conjuntos de datos, buscando el emparejamiento
directo de sus elementos (estimación de profundidad)
Estimación de la Posición Conclusiones La
posición y Orientación es sin duda uno de los
aspectos importante en la navegación autónoma de un
vehiculo. Permite como planificar caminos generar trayectorias,
evitar obstáculos, monitorizar la ejecución de
movimientos. Hemos visto gran variedad de técnicas
encaminadas a dotar al robot móvil de un sistema que
permita su auto-localización con respecto de un sistema de
referencia absoluto.