Diseño, construcción y control de un robot articulado mediante una red de microcontroladores
Objetivos del proyecto Descripción técnica
Conclusiones y líneas futuras Referencias Torre Bot
PUCHOBOT Guión
Objetivos del proyecto Diseñar, construir y controlar un
robot articulado Estructura con ocho motores como mínimo 4
extremidades Controlar la posición de cada motor
Diseñar una red de control modular Movimientos: hacia
delante, atrás y además girar
Referencias Localización de robots articulados : Robots
cuadrúpedos tipo insecto AIBO Lego MindStorm Conclusiones
Utilizar red de control Realizar una estructura diferente
Servomecanismos Futaba Buscar un compromiso entre coste –
eficacia
Retos Diseño cuadrúpedo Control servos Red de
control Experiencia Futaba 3003 CT6811 Ejecución Control
movimientos Herramienta
Nivel Físico Torre Bot: Fases proyecto Nivel de
Reacción Nivel de Control Nivel de inteligencia Nivel de
comunidad Nivel de cooperación Estructura física
Unidades motoras Etapas de potencia Sensores y Circuitos de
polarización Circuitos que relacionan los sensores con los
motores Planificador a largo plazo Objetivos robot Varios
microbots en un mismo entorno Los robots tienen conocimiento de
la existencia de otros
Estructura MecánicaFases del Desarrollo (I) Estructura
doble eje en los motores Servomecanismos Futaba Rigidez
Estabilidad Aspecto
Hardware de controlFases del Desarrollo (II) BT6811: Controlador
de 4 servos Bus de control por el SPI CT6811 BT6811-A BT6811-B
BT6811-C Servos Servos Servos
Software de controlFases del Desarrollo (III) Realización
del software para la red de control: Protocolo sencillo y
efectivo Realización de un software para
programación de secuencias
Conclusiones Estructura Mecánica Robot cuadrúpedo
con 12 motores Hardware Red de control expandible Software
Software de la red de control Herramienta generadora de
secuencias Plataforma de investigación
Líneas futuras Estructura Mecánica Utilizar otro
tipo de motores Mezclar materiales Trabajar en la
morfología Interacción con el entorno Añadir
más sensores al robot Hardware / Software Modelo virtual
Implementar una red bidireccional Herramienta programación
gestual