Diseño e implementación de un equipo de robots autónomos con decisiones en tiempo real
1 Contenido Introducción y objetivos.
2 Introducción (Gp:) Módulo Radio Frecuencia (Gp:)
Componente de Visión (Gp:) Robots: Componente
Electromecánico (Gp:) Componente Inteligente
3 Objetivos Desarrollo del componente inteligente. Utilizar y
reforzar técnicas y métodos existentes. Implementar
algoritmos de orientación, definición de
trayectorias y métodos de aprendizaje. Incursionar en
diversas áreas de investigación.
4 Contenido Introducción y objetivos. Motivaciones.
5 Motivaciones Plataforma excelente para el estudio y desarrollo
de los Sistemas Multiagente. Formar jóvenes investigadores
en el campo de la robótica, visión e inteligencia
artificial. Resolver problemas de alta complejidad. Pertenecer a
una comunidad científica de investigadores a nivel
mundial.
6 Contenido Introducción y objetivos. Motivaciones.
Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC en
las competiciones de la FIRA 2002 World Cup.
7 Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC
(Gp:) Ambiente (Gp:) Sensores (Gp:) Efectores (Gp:) Percepciones
(Gp:) Acciones Agente
8 – Sistemas multiagente homogéneos. -Comunicativos y no
comunicativos. – Sistemas multiagente heterogéneos.
-Comunicativos y no comunicativos. Técnicas de movimiento
utilizadas por el equipo FUROEC Clasificación de los
Sistemas Multiagente
9 Sistema Multiagente Homogéneo No Comunicativo
Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo
FUROEC
10 Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC
Sistema Multiagente Homogéneo Comunicativo
11 Sistema Multiagente Heterogéneo No Comunicativo
Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo
FUROEC
12 Sistema Multiagente Heterogéneo Comunicativo
Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo
FUROEC
13 Clasificación de Sistemas de Fútbol
Robótico Sistemas sin inteligencia Sistemas con
inteligencia Técnicas de movimiento utilizadas por el
equipo FUROEC
14 Clasificación de Sistemas de Fútbol
Robótico Técnicas de movimiento utilizadas por el
equipo FUROEC
15 Estrategia general del equipo. Técnicas de movimiento
utilizadas por el equipo FUROEC
16 Estrategia general del equipo. Técnicas de movimiento
utilizadas por el equipo FUROEC
17 Algoritmo básico para patear la pelota Técnicas
de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC
18 Algoritmo para salir de los bordes del campo de juego
Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo
FUROEC
19 Algoritmo del arquero de acuerdo a la posición de la
pelota Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo
FUROEC
20 Algoritmo del arquero de acuerdo a la posición de la
pelota Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo
FUROEC
21 Estrategia general del equipo Técnicas de movimiento
utilizadas por el equipo FUROEC
22 Estrategia general del equipo Técnicas de movimiento
utilizadas por el equipo FUROEC
23 Contenido Introducción y Objetivos. Motivaciones.
Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC en
las competiciones de la FIRA 2002 World Cup. Control de
movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
24 Cinemática del robot Control de movimiento de los
micro-robots en la MIROSOT.
25 Parámetros de ubicación del robot Kp:ganancia de
realimentación proporcional Kd: ganancia de
realimentación derivada del tiempo Control de movimiento
de los micro-robots en la MIROSOT.
26 Objetivo: Generación de campos potenciales para
determinar la posición final y evadir obstáculos en
tiempo real. Método de campos potenciales para
posicionamiento y orientación del robot Control de
movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
27 Método de campos potenciales para posicionamiento y
orientación del robot. Implementación del campo
potencial de repulsión para evitar obstáculos.
Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
Implementación del campo potencial de atracción
para patear la pelota.
28 Implementación del campo potencial de atracción
para patear la pelota Campo para una posición g deseada.
Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
29 Implementación del campo potencial de atracción
para patear la pelota Control de movimiento de los micro-robots
en la MIROSOT. campo para la posición deseada g.
30 Implementación del campo potencial de atracción
para patear la pelota Control de movimiento de los micro-robots
en la MIROSOT.
31 Implementación del campo potencial de atracción
para patear la pelota Control de movimiento de los micro-robots
en la MIROSOT.
32 Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
Método de campos potenciales para posicionamiento y
orientación del robot. Implementación del campo
potencial de atracción para patear la pelota.
Implementación del campo potencial de repulsión
para evitar obstáculos.
33 Implementación del campo potencial de repulsión
para evitar obstáculos Generación del campo
univectorial de repulsión para evitar un obstáculo
Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
34 Implementación del campo potencial de repulsión
para evitar obstáculos Control de movimiento de los
micro-robots en la MIROSOT. Zona del campo univectorial R(p) que
permite evitar un obstáculo
35 Implementación del campo potencial de repulsión
para evitar obstáculos Control de movimiento de los
micro-robots en la MIROSOT.
36 Implementación del campo potencial de repulsión
para evitar obstáculos Control de movimiento de los
micro-robots en la MIROSOT.
37 Implementación del campo potencial de repulsión
para evitar obstáculos Control de movimiento de los
micro-robots en la MIROSOT.
38 Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
Método de campos potenciales para posicionamiento y
orientación del robot. Implementación del campo
potencial de atracción para patear la pelota.
Implementación del campo potencial de repulsión
para evitar obstáculos. Función de
predicción para estimar la trayectoria de la pelota.
39 Función de predicción para estimar la
trayectoria de la pelota (1) Control de movimiento de los
micro-robots en la MIROSOT.
ESTA PRESENTACIÓN CONTIENE MAS DIAPOSITIVAS DISPONIBLES EN
LA VERSIÓN DE DESCARGA