Controles INEL 4505 (página 10)

Partes: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10

Controlador Proporcional (P.)
GC(s) = kp
? Fácil de usar
? No necesariamente se puede mejorar TS y P.O.
? Error ess puede disminuir
? Es barato
Propiedades
? Se usa junto con el root locus
–
+

Controlador Proporcional Diferencial (P.D.)
GC(s) = kp + kos
? Fácil de usar
? TS disminuye y P.O. suele aumentar
? Error ess puede disminuir
? Es barato
Propiedades
? Se usa junto con el root locus
–
+

Controlador Proporcional Integral (P.I.)
? Fácil de usar
? P.O. puede disminuir
? Error ess disminuye
? Es barato
Propiedades
? Se usa junto con el root locus
–
+

Controlador Proporcional Integro Diferencial (P.I.D.)
? El más usado
? Dismunuye ess, Ts, y %OS
? Error ess disminuye
? Es BARATO porque se usa mucho
Propiedades
? Fácil de conseguir
–
+

Exite un método
Ziegler – Nichols ? 5 puntos de bono en el proyecto al usar este método
Compensadores:
Activo:
Pasivo:
Atraso:
Adelanto:
Atraso:
Adelanto:
Compensadores

Compensador de Adelanto
-c
-p
0
? Fácil de usar
? Error ess disminuyes sin afectar %OS ni TS
? Es barato
Propiedades
? Se usa junto con el root locus
? P.O. puede disminuir
Estoy adelantando la fase
Se comporta parecido a un P.D.
pero el %OS no aumenta tanto.
En efecto, disminuye el TS

Compensador de Atraso
-c
-p
0
? Fácil de usar
? Error ess disminuyes sin afectar %OS ni TS
? Es barato
Propiedades
? Se usa junto con el root locus
? P.O. puede disminuir

GC(s)
X
TS = 1.4seg
P.O. < 16.4% ? ? =0.5 ?? = 600
ess< 0.25
Siempre vamos a empezar con el controlador proporcional P
GC(s) = kp
E.C. = s2 + 6s + 8 +kP
Este controlador no me cumple para un ess menor de 0.25
Necesito un controlador que me disminuya el error. Alternativas son P.I.D y P. I.
Luego ajusto la k usando
la condición de magnitud

Compensador de atraso P.I.
Compensador de atraso
-4
-2
0
-4
-2
0
Al hacer esto TS aumenta y ea un polo
por aumentar la ….. en el origen.
Las probabilidades de que TS sea
dañada son bien altas.
-4
-2
0
P.I.D.

k
X
Primer Problema del Tercer Examen
Haga el root locus del sistemas
Halle el rango de K tal que el sistema sea estable y se pueda aproximar a un sistema
sub-amortiguado de segundo orden. (Hint: Utilice la condición de magnitud del root locus

K
X
Segundo Problema del Tercer Examen
Haga el root locus del sistemas
Halle el rango de K tal que el tiempo de establecimiento sea igual a 1.6 segundos, y la constante de
amortiguamiento sea igual a 0.7071

Determine el root locus de los siguientes sistemas