Controles INEL 4505 (página 3)

Buscando las K’s para distintos sistemas
Casos:
Polos puramente reales
Polos puramente imaginarios
Polos complejos
Polos reales repetidos

Polos puramente reales
1
0.171
1.171

Polos puramente imaginarios

Polos puramente complejos
complejos

Polos reales repetidos

La frecuencia de oscilación de un sistema de segundo orden es la frecuencia de oscilación del sistema
sin amortiguación. (rad/seg)
Frecuencia natural ?n
Factor de amortiguamiento ?
Ejemplo: encuentre la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento

Ejemplo de prueba corta
(Gp:) Y(s)

Completando el cuadrado
(Gp:) Respuesta en tiempo

Polos
4/6pts
verificar

Mostrar un ejemplo de:
Sistema de lazo abierto
Sistema de lazo cerrado
Sistema de lazo abierto
controlador
planto o proceso
Ref.
entrada
salida
Un lápiz mecánico puede ser considerado como un sistema de lazo abierto
Respuesta deseada: que la mina salga del lápiz mecánico; que el largo de la mina sea suficiente para
que dure y a la misma vez lo suficientemente corta para que no se parta
Controlador: dedo pulgar
Planta o proceso: mecanismo “saca punta”
Salida: largo de punta en milímetros
1pt

Diagramas de Bloques
Ocho Reglas
Retroalimentación
Bloques en serie
Bloques en paralelo
Adelantar un punto de bifurcación
Atrazar un punto de bifurcación
Adelantar un sumador
Atrazar un sumador
Propiedad asociativa de la suma

Retroalimentación
(Gp:) G(s)
(Gp:) H(s)
(Gp:) R(s)
(Gp:) C(s)

(Gp:) R(s)
(Gp:) C(s)

Este bloque es el fundamento
para los sistemas de lazo cerrado.

Los sistemas de lazo cerrado son
más estables porque miden su
salida para manipular su entrada
y así lograr la respuesta deseada
(Gp:) #2
(Gp:) #1

La retroalimentación típica es (-) degenerativa
La retroalimentación mala es (+) regenerativa

Bloques en serie
(Gp:) G1(s)
(Gp:) G2(s)
(Gp:) R(s)
(Gp:) C(s)

(Gp:) G1(s) x G2(s)
(Gp:) R(s)
(Gp:) C(s)

Se multiplica lo que haya en los bloques

Bloques en paralelo
(Gp:) G1(s) + G2(s)
(Gp:) R(s)
(Gp:) C(s)

(Gp:) G1(s)
(Gp:) G2(s)
(Gp:) R(s)
(Gp:) C(s)

Se suma lo que haya en los
bloques en paralelo

Adelantar punto de bifurcación
(Gp:) G1(s)
(Gp:) G2(s)
(Gp:) X2(s)
(Gp:) X1(s)

(Gp:) G1(s)
(Gp:) X2(s)
(Gp:) X1(s)

Atrazar un punto de bifurcación
(Gp:) G1(s)
(Gp:) G1(s)G2(s)
(Gp:) X2(s)
(Gp:) X1(s)

(Gp:) G1(s)
(Gp:) X2(s)
(Gp:) X1(s)

Adelantar un sumador
(Gp:) G1(s)
(Gp:) G2(s)
(Gp:) X2(s)
(Gp:) X1(s)

(Gp:) G1(s)
(Gp:) X2(s)
(Gp:) X1(s)