Índice
Curvas en 2D y 3D
Introducción
Interpolación lineal
Curvas de Bezier
Curvas Spline
Curvas B-Spline
Superficies en 3D
Interpolación bilineal
Parches bicúbicos
Introducción
Representación paramétrica vs implícita o explícita
paramétrica es más flexible
curvas componentes: C(t) = (x(t), y(t))
Interpolación vs. aproximación: puntos de control
interpolación: curva ha de pasar por una serie de puntos (importancia de los puntos)
aproximación: curva según unos puntos de control (importancia de curva)
Propiedades deseables:
representación paramétrica
suave: Cn, en curvas componentes
sin oscilaciones (wiggles)
local: cambio de un punto afecta a entorno reducido
fácil de calcular: poco coste computacional
Interpolación lineal
Dado un conjunto de puntos se interpolan usando rectas entre ellos.
Sencillo.
La curva es continua pero no sus derivadas.
Curva local: la modificación de un punto afecta a dos intervalos.
Interpolación lineal
Entre dos puntos se define
una línea recta.
X(t) = mx t + bx
Con las condiciones
X(t=0) = X0
X(t=1) = X1
Para el primer intervalo y la primera coordenada.
Curvas de Bezier
Es un sistema desarrollado hacia los años setenta del siglo XX, para el trazado de dibujos técnicos, en el diseño aeronáutico y de automóviles. Su denominación es en honor a Pierre Bezier quien ideó un método de descripción matemática de las curvas que se comenzó a utilizar con éxito en los programas de CAD.
Posteriormente, los inventores del PostScript, introdujeron en ese código el método de Bezier para la generación del código de las curvas y los trazados.
Se denomina curva Bézier asociada a (n + 1) puntos P0, P1,…,Pn a la curva parametrizada, definida para t?[0,1], cuyos puntos vienen dados mediante la siguiente expresión
en la que los Bi,n(t) son los polinomios de Bernstein de grado n.
Los puntos P0, P1, …, Pn que determinan una curva de Bézier se denominan puntos de control, y la poligonal que los une es el polígono Bézier o B-polígono.
Los polinomios de Bernstein de grado n, que denotamos por B0,n(t), B1,n(t), …, Bn,n(t), son
B0,1(t) = (1 – t), B1,1(t) = t;
B0,2(t) = (1-t)2, B1,2(t) = 2(1-t)t, B2,2(t) = t2;
B0,3(t) = (1-t)3, B1,3(t) = 3(1-t)2t, B2,3(t) = 3(1-t)t2, B3,3(t) = t3.
A medida que aumenta el número de puntos, aumenta el grado de la curva.
Se limita a 4 el numero de puntos de control y el polinomio es de grado 3.
Dibujamos una curva:
Dados los puntos P0=(1, 1), P1=(2, 4), P2=(5, 3), la curva Bézier asociada tiene las siguientes ecuaciones paramétricas
x(t) = B0,2(t) + 2B1,2(t) + 5B2,2(t) = 1+2t+2t2
y(t) = B0,2(t) + 4B1,2(t) + 3B2,2(t) = 1+6t-4t2
La curva de Bezier empieza en P0 y termina en Pn-1
El vector tangente a la curva P(t) en el punto P0 tiene la dirección del vector P0P1
El vector tangente a la curva P(t) en el punto Pn tiene la dirección del vector Pn-1Pn.
La modificación de un punto de control afecta a toda la curva que define.
Splines Cúbicos
Interpolan entre dos puntos utilizando un polinomio de grado 3
Los polinomios de grado 3 son los de menor grado que permiten la existencia de un punto de inflexión.
Intentan evitar oscilaciones y complejidad de interpolación polinómica, al aumentar el número de puntos
Si el polinomio es de grado m, 3 en este caso, se puede imponer que la curva global sea continua hasta el orden m-1 (Cm-1), en este caso: grado 2. Es decir, podemos imponer que sea continua la curva, la primera y la segunda derivada, es decir, curvas suaves.
Splines Cúbicos
Spline cúbico (x(u), y(u)) que pasa por los n+1 puntos P0, P1, … Pn para los valores del parámetro {u0, u1, … un}
Se buscan n polinomios cúbicos (grado 3) para cada coordenada, (qi(u), pi(u)), definidos en intevalo [ui,ui+1] , que empalmen con continuidad C2 (2ª derivada) en cada valor del parámetro ui
Condiciones: 2n + n-1 + n-1 = 4n-2qi(ui) = xi ; qi(ui+1) = xi+1 i=0,1,…,n-1 2n condiciones Continuidad curva
qi'(ui+1) = qi+1'(ui+1)i=0,1,…,n-2 n-1 condiciones Cont. prim. Deriv.
qi''(ui+1) = qi+1''(ui+1)i=0,1,…n-2 n-1 condiciones Cont. Seg. Deriv.
Incógnitas: 4nqi(u) = ai + biu + ciu2 + diu3
Faltan 2 condiciones extra
Natural Cubic Splines:
Condiciones extra: derivada segunda nula en los extremos, u0 , un
Splines cúbicos
Curva interpolante, con segmentos polinómicos (curvas componentes)
Representación paramétrica
Suave: C2 (curvas componentes)
Sin oscilaciones: grado cúbico de los polinomios evita oscilaciones
No local: el cambio de un punto afecta a los polinomios de todos segmentos (ver el sistema (n+1) x (n+1))
Relativamente fácil de calcular: el sistema de ecuaciones es tridiagonal
Se ha sacrificado la suavidad (no mucho) para evitar las oscilaciones
Para hacer las curvas locales, hay que eliminar el requerimiento de que interpole
Curvas B Spline
Igual que Bézier, dado un conjunto de puntos P0, ., Pn, determinamos una curva compuesta de varios tramos, tal que se aproxime al polígono de control, y que las ecuaciones de cada tramo estén influenciadas solamente por k vértices del polígono de control siendo k un parámetro elegido a voluntad por el diseñador y, lógicamente, k = n + 1
Curvas B Spline
Fórmula de cálculo de Cox – de Boor: (indeterminación 0/0, si hay nodos repetidos, se resuelve como 0)
Obsérvese que hay que definir un vector T de nodos, que suele ser un conjunto de números naturales separados por una unidad (aunque puede hacer cualquier otra elección).
Propiedades
No interpolan
Paramétricas
Suavidad Cm-2: m es orden de B-spline
No oscilan
Locales
Difíciles de calcular salvo casos especiales con fórmula matricial: B-Splines uniformes, Bézier
Mayor flexibilidad: elección de nodos permite más tipos de curvas
Calculo de B splines
http://www.pdipas.us.es/e/esplebrue/ampcap5a_0506.pdf
Polinomios de Hermite
Se busca una función de interpolación Hn(x) que sea cúbica en cada subintervalo y que interpole a la curva y a su primera derivada en los puntos que introduce el usuario.
La función Hn(x) queda determinada en forma única por estas condiciones y su cálculo requiere de la solución de n sistemas lineales de tamaño 4×4 cada uno.
La desventaja de la interpolación de Hermite es que requiere de la disponibilidad de las primeras derivadas, lo cual no es el caso en muchas aplicaciones.
Polinomios de Hermite
Para cada bintervalo entre dos puntos que introduce el usuario ( p0 y p1 ) con tangente en el punto inicial m0 y en el punto final m1, el polinomio se define como:
donde t ? [0, 1].
Observese que en el polinomio aparecen los valores de p y m.
Polinomios de Hermite
Como cada subintervalo comparte tangentes copn los vecinos hay varias técnicas para definir los valores de las tangentes.
Cardinal spline
Catmull-Rom spline
Kochanek-Bartels spline
Polinomios de Hermite
En Informática Gráfica los más utilizados son los splines de Catmull-Rom.Sobre todo cuando lo que se desea es interpolar movimiento de forma suave entre varios frames. Por ejemplo cuando la cámara se está moviendo y tenemos unos frames clave y queremos interpolar el movimiento entre ellos.
La ventaja es que es fácil de calcular, garantizan la posicion en los frames clave (es una interpolacion) y garantizan que la tangente de la curva generada es contínua a lo largo de múltiples segmentos.
Polinomios de Hermite
Dados (n+1) puntos p0, …, pn, para interpolarlos con n segmentos de curva de tipo polinomios cúbicos de Hermite se divide la curva global en intervalos cada uno de los cuales empieza en un punto pi y termina en pi+1 siendo la tangente inicial mi y la final mi+1 y se definen las tangentes por medio de la fórmula:
Nota: debo definir m0 y mn
Demo
Saltos en el ejemplo cuando la interpolación del movimiento es lineal, movimiento suave en la interpolación de catmull-rom. Obtenido de http://www.mvps.org/directx/articles/catmull/
Superficies 3D. Interpolación Bilineal
La interpolación bilineal calcula los puntos intermedios mediante la siguiente ecuación:
V (x, y) = ax +by+cxy+ d
donde x e y representan la distancia al punto o esquina superior izquierda del entorno.
Los coeficientes a,b,c,d deben calcularse de modo que se cumplan las siguientes igualdades:
V(x = 0,y = 0) = P(i, j)
V(x=1,y=0) = P(i+1, j)
V(x = 0,y = 1) = P(i, j + 1)
V(x=1,y=1) = P(i + 1, j + 1)
Superficies en 3D
Concepto de parche (patch)
Superficie como curva con puntos de control en una curva
Funciones base son producto de funciones base de curvas: bij(s,t)=bi(s)bj(t)
Matriz (malla) mxn de puntos de control: Pij, i=0,….m; j=0,…n