130
Si Pn400=50, ¿cuántos voltios de comando darán el 50% del par nominal?
Si el controlador tiene un rango de comando de ±6V, ¿qué se escribirá en Pn400 para dar una capacidad de par completa con la mejor resolución?
Se tiene un controlador con ±10V, pero es seguro que nunca se usará más del 167% del par. ¿Qué debería ponerse en Pn400?
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn400)
Pequeño test
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Si Pn400=50, ¿cuántos voltios de comando darán el 50% del par nominal?
Si el controlador tiene un rango de comando de ±6V, ¿qué se escribirá en Pn400 para dar una capacidad de par completa con la mejor resolución?
Se tiene un controlador con ±10V, pero es seguro que nunca se usará más del 167% del par. ¿Qué debería ponerse en Pn400?
Pn400=50, así 5V entrega el par nominal. Por lo que 2.5V dan 50% par.
Si 6V=par de pico, entonces 2V=par nominal. Poner Pn400 a 20.
(Gp:) ?=6V. Poner Pn400 a 60.
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn400)
Pequeño test
132
En el modo de control de par, el motor gira a cualquier velocidad que el par permita. Bajo condiciones de no carga, se necesita muy poquito par para ir a máxima velocidad.
Un límite de velocidad se puede establecer de dos formas:
Se puede usar el valor de un parámetro (Pn407) como un límite de velocidad preestablecido.
Se usa un límite de velocidad analógico (entrada V-REF) como limite de velocidad analógica.
El escalado se hace con Pn300 (Ganancia de referencia de velocidad).
(Gp:) Slow!
(W) PARÁMETROS USUARIO
Límite de velocidad
133
(Gp:) Pn-400: Ganancia referencia de par
Pn-401: Cte de tiempo del filtro de la referencia de par
Pn-402: Límite de par sentido forward
Pn-403: Límite de par sentido reverse
Pn-404: Límite de par externo sentido forward
Pn-405: Límite de par externo sentido reverse
Pn-406: Par parada de emergencia (P-OT, N-OT)
Pn-407: Límite de velocidad en control de par
Pn-408: Activación filtro NOTCH
Pn-408.0 : (Activar/desactivar el filtro NOTCH)
Pn-409: Frecuencia del filtro NOTCH
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros relacionados con el PAR
134
Si una máquina vibra a una frecuencia más baja que la respuesta requerida por la máquina, usar el filtro de referencia de par o deshacer el ajuste del sistema no funcionará. En estos casos, un filtro Notch puede ser apropiado.
Un filtro notch es una combinación de un filtro paso alto y un filtro paso bajo que debilita eficazmente la respuesta en la frecuencia problemática.
La más precisa manera de determinar las frecuencia problemáticas de la máquina, es usar un acelerómetro para medir la vibración, entonces aplicar un filtro FFT para vere donde la mágnitud de la vibración es mayor.
(W) PARÁMETROS USUARIO
Filtro Notch
135
Control de VELOCIDAD
136
(Gp:) PWM
(Gp:) Lazo de par
(Gp:) Lazo de velocidad
(Gp:) Lazo de posición
(Gp:) Controlador
(Gp:) Amplificador
En el modo de control de velocidad, el amplificador recibe un comando analógico de velocidad, ±12V, de un controlador de nivel superior.
El amplificador es responsable de asegurar que el motor gire a a la velocidad apropiada, para lo cuál debe también aplicar la cantidad apropiada de par. (Los lazos de par y velocidad ser cierran en el amplificador).
El controlador cierra el lazo de posición.
Ambos, el controlador y el amplificador usan un nivel medio de sofisticación. Controladores típicos son: CNC, o tarjetas Motion control
(W) PARÁMETROS USUARIO
Control de velocidad
137
(Gp:) CN1-5
(Gp:) CN1-6
(Gp:) V-REF
(Gp:) Filtro
(Gp:) A/D
(Gp:) CN1-9
(Gp:) CN1-10
(Gp:) Filtro
(Gp:) T-REF
(Gp:) Referencia velocidad
(Gp:) Límite de par
(Gp:) SGDH
(Gp:) SERVOPACK
(Gp:) 200V
(Gp:) comando velocidad
±12V
(Gp:) Realimentación del encoder
(Gp:) Controlador
(Gp:) MC221
MC421
MC402
NC222
Control de velocidad
(W) PARÁMETROS USUARIO
138
Por defecto, 6V del comando provocan que el motor gire a velocidad nominal.
El comando puede escalarse usando Pn300 : Ganancia referencia velocidad (Voltios a 100% velocidad nominal)
La ganancia de la referencia de velocidad está en unidades de 0.01V/velocidad nominal.
Ejemplo: Si Pn300 = 600,
600• 0.01V = 6V causará que el motor rote a velocidad nominal.
(Gp:) rpm
(Gp:) Voltage del comando
(Gp:) Pn300=
(Gp:) Pn300=600
(Gp:) 6 Voltios
(Gp:) Velocidad nominal
(Gp:) 7 Voltios
Pn300: Escalado comando velocidad
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn300)
139
En un motor de 1500rpm nominales, el controlador está causando que el motor gire a 1000rpm. Con el mismo comando se quiere girar a 750rpm speed. El valor actual de Pn300 es 600. ¿A qué valor se debería cambiar?
Un cliente tiene un CNC que da un rango de comando de ±6V. Quiere conseguir un rango de velocidad completo en un motor de 1500rpm nominales y 3000rpm máximas. ¿Qué debería escribirse en Pn300?
¿Cuál es la velocidad más rápida a la que puede rotar un motor de 3000 rpm nominales, 5000 rpm máximo si el amplificador está en modo de control de velocidad y Pn300=900? (entrada tensión +/- 12V)
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn300)
Pequeño test
140
En un motor de 1500rpm nominales, el controlador está causando que el motor gire a 1000rpm. Con el mismo comando se quiere girar a 750rpm speed. El valor actual de Pn300 es 600. ¿A qué valor se debería cambiar?
Un cliente tiene un CNC que da un rango de comando de ±6V. Quiere conseguir un rango de velocidad completo en un motor de 1500rpm nominales y 3000rpm máximas. ¿Qué debería escribirse en Pn300?
¿Cuál es la velocidad más rápida a la que puede rotar un motor de 3000 rpm nominales, 5000 rpm máximo si el amplificador está en modo de control de velocidad y Pn300=900? (entrada tensión +/- 12V)
6V / 3000 rpm = 3 V / velocidad nominal = Pn300=300
Pn300 = 900 significa 9 V = velocidad nominal (3000 rpm).
Por lo tanto, 3V = 1000rpm, y el comando máximo de 12V hará que el motor rote a 4000 rpm.
Si Pn300 = 600 entonces 6V = 1500rpm, así 4V=1000 rpm. Los mismos 4 voltios DEBERÍAN causar 750 rpm. Si 4V = 750rpm, entonces 8V = 1500rpm (velocidad nominal). Escribir Pn300=800.
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn300)
Pequeño test
141
En el modo de control de velocidad, el motor usará todo el par disponible para rotar a la velocidad comandada.
Hay tres formas de limitra la cantidad de par que el motor puede producir:
Límites de par internos
Límites de par externos
Límite de par analógico
(W) PARÁMETROS USUARIO
Límite de par
142
Un límite de par interno es aquel que siempre está activo.
El valor del límite de par se establece en una constante de usuario y se almacena como un porcentaje del par nominal.
Si se ha establecido un valor como límite de par interno, entonces el motor nunca será capaz de aplicar mas par que el seleccionado.
Los límites de par forward y reverse se establecen por separado.
(Gp:) PAR (N-m)
(Gp:) VELOCIDAD (RPM)
Usar un límite de par interno es como cortar la parte de par alto de la curva velocidad/par.
(W) PARÁMETROS USUARIO
Límite de par interno
143
Un límite de par externo se activa mediante una entrada externa.
El valor del límite de par se establece como una constante de usuario y se almacena como un porcentaje del par nominal.
Si la entrada de límite de corriente (/P-CL o /N-CL) se activa “ON”, entonces el límite queda habilitado. Si la entrada se desactiva “OFF” el límite se inhibe.
Los límites de par forward y reverse se establecen por separado.
(Gp:) PAR (N-m)
(Gp:) VELOCIDAD (RPM)
(Gp:) PAR (N-m)
(Gp:) VELOCIDAD (RPM)
(Gp:) /P-CL y /N-CL “OFF”
(Gp:) /P-CL o
/N-CL “ON”
(W) PARÁMETROS USUARIO
Límite de par externo
144
Un límite de par analógico usa la entrada de referencia de par (T-REF) como límite.
El factor de escalado está en la constante Pn400 (Ganancia de la entrada de referencia de par).
El voltage de la referencia actua como límite en ambas direcciones.
(W) PARÁMETROS USUARIO
Límite de par analógico
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