145
(Gp:) Pn-300: Ganancia referencia de velocidad
Pn-301: Velocidad 1
Pn-302: Velocidad 2
Pn-303: Velocidad 3
Pn-304: Velocidad de Jog
Pn-305: Tiempo de aceleración
Pn-306: Tiempo de deceleración
Pn-307: Cte tiempo del filtro referencia velocidad
Pn-308: Cte tiempo del filtro ganancia feedforward de velocidad
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros relacionados con VELOCIDAD
146
Con la señal /RUN activa comprobamos que el par en ambos sentidos es del 300% del par nominal.
Al intentar girar el eje del motor con la mano, no nos es posible debido al alto par de giro.
Práctica: Límite de par interno en sentido forward al 10%
(Gp:) Pn402 = 10
(Gp:) Al intentar girar el eje del motor con la mano, NO es posible en sentido reverse (300%) mientras que en sentido forward, SI (10%).
(Gp:) R88M-W45015F-S2
(Gp:) VELOCIDAD (RPM)
(Gp:) PAR (N-m)
(Gp:) 2.84
(Gp:) 8.92
(Gp:) 8.92
(Gp:) 2.84
(Gp:) 0.3
(Gp:) 1500
(Gp:) 3000
(Gp:) 1500
(Gp:) 3000
(Gp:) REVERSE FORWARD
(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Práctica: Límites de par
147
Práctica:Límite de par externo en sentido reverse al 10%
(Gp:) Pn405 = 10
Asignamos la señal /NCL al pin CN1-42
Deshabilitamos la señal Pot
(Gp:) Pn50A = 8831
Pn50b = 288A
(Gp:) Pn50b.3 = 2
Pn50A.3 = 8
Definimos el límite de par externo en sentido reverso activo por la señal NCL
(Gp:) VELOCIDAD (RPM)
(Gp:) PAR (N-m)
(Gp:) 2.84
(Gp:) 8.92
(Gp:) 8.92
(Gp:) 2.84
(Gp:) 0.3
(Gp:) 1500
(Gp:) 3000
(Gp:) 1500
(Gp:) 3000
(Gp:) REVERSE FORWARD
(Gp:) VELOCIDAD (RPM)
(Gp:) 2.84
(Gp:) 8.92
(Gp:) 8.92
(Gp:) 2.84
(Gp:) 0.3
(Gp:) 1500
(Gp:) 3000
(Gp:) 1500
(Gp:) 3000
(Gp:) REVERSE FORWARD
(Gp:) 0.3
(Gp:) /NCL = ON
(Gp:) /NCL = OFF
(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Práctica: Límites de par
148
Velocidades internas
149
El control de velocidades internas utiliza velocidades predefinidas (hasta 3 más la velocidad cero) en lugar de un comando analógico.
Cuando se usa el control de velocidades internas, el lazo de posición no se cierra.
La posición se puede mantener a velocidad cero usando la función “Zero-Clamp” (P-lock).
(Gp:) PWM
(Gp:) Lazo de par
(Gp:) Lazo de velocidad
(Gp:) Lazo de posición
(Gp:) Controlador
(Gp:) Amplificador
(W) PARÁMETROS USUARIO
Control de velocidades internas
150
(Gp:) SGDH
(Gp:) SERVOPACK
(Gp:) 200V
(Gp:) Entradas digitales
Comando de velocidad y dirección
(Gp:) No necesita realimentación
(Gp:) Controlador
(Gp:) PLCs
CN1-47
CN1-40 a CN1-46
+24VIN
RDIR
Velocidades
Dirección
CN1-40 a CN1-46
CN1-40 a CN1-46
SPD1
SPD2
(W) PARÁMETROS USUARIO
Control de velocidades internas
151
El control de velocidades internas reasigna las entradas /SPD1, /SPD2, y /R-DIR como señales de selección de velocidad y dirección.
(Gp:) SGDH
(Gp:) SERVOPACK
(Gp:) 200V
(Gp:) /SPD1
/SPD2
/R-DIR
(Gp:) SPEED 1
(Gp:) Pn301
(Gp:) SPEED 2
(Gp:) Pn302
(Gp:) SPEED 3
(Gp:) Pn303
(Gp:) Normal
(Gp:) ON
(Gp:) ON
(Gp:) OFF
(Gp:) OFF
(Gp:) OFF
(Gp:) ON
(Gp:) ON
(Gp:) OFF
(Gp:) /R-DIR se usa como una señal de cambio de dirección
(Gp:) /SPD1
(Gp:) /SPD2
Cuando ambas señales /SPD1 y /SPD2 están “OFF”, el amplificador puede funcionar como:
Par analógico (Pn000.1 = 6)
Velocidad analógica (Pn000.1 = 4)
Entrada pulsos posición (Pn000.1 = 5)
Velocidad cero (Pn000.1 = 3)
(W) PARÁMETROS USUARIO
Control de velocidad
152
Los servos W pueden dar tiempos de aceleración y deceleración cuando se usan “escalones” de tensión como comando de referencia.
Esta característica puede usarse también en modo de control de velocidades internas.
Las constantes se definen en unidades de ms, pero el tiempo debe ser referenciado a la velocidad máxima.
(Gp:) Tiempo aceleración deseado
(Gp:) Velocidad deseada
(Gp:) Velocidad máxima
(Gp:) ND
(Gp:) NMax
(Gp:) tD
(Gp:) Pn305 tiempo aceleración
(Gp:) tA
(Gp:) Pn305 =
(Gp:) NMax • tD
DND
(Gp:) La deceleración (Pn306) se define siguiendo el mismo proceso
(Gp:) DND
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn305/306)
Pn305/306: Tiempos de aceleración
153
Se esta usando el control de velocidades internas en un motor de 1500rpm nominales (3000rpm máx.). Se quiere acelerar a 2000 rpm en ½ segundo y decelerar a 0 rpm en 1 segundo. ¿Qué parámetros son necesarios programar y a qué valores?
Un motor de 3000rpm nominales (5000rpm máx.). Se esta girando a 1000rpm y es necesario acelerar hasta 2500rpm en 0.75 segundos. ¿Qué parámetros son necesarios programar y a qué valores?
¿Cuál es el tiempo mayor que un motor de 3000rpm (5000rpm máx), puede usar (Pn305) para acelerar desde 0 a 900rpm ?
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn305/306)
Pequeño test
154
Se esta usando el control de velocidades internas en un motor de 1500rpm nominales (3000rpm máx.). Se quiere acelerar a 2000 rpm en ½ segundo y decelerar a 0 rpm en 1 segundo. ¿Qué parámetros son necesarios programar y a qué valores?
Un motor de 3000rpm nominales (5000rpm máx.). Se esta girando a 1000rpm y es necesario acelerar hasta 2500rpm en 0.75 segundos. ¿Qué parámetros son necesarios programar y a qué valores?
¿Cuál es el tiempo mayor que un motor de 3000rpm (5000rpm máx), puede usar (Pn305) para acelerar desde 0 a 900rpm ?
(Gp:) Pn305 = 750
Pn306 = Pn305 • 2 = 1500
(Gp:) Pn305 =
(Gp:) 3000 • 500
2000
(Gp:) Pn305 = 2500
(Gp:) Pn305 =
(Gp:) 5000 • 750
1500
(Gp:) El tiempo de aceleración de 0 a 900rpm es 1800 ms
(Gp:) 10000 =
(Gp:) 5000 • tMAX
900
(Gp:) tMAX =
(Gp:) 10000 • 900
5000
(Gp:) El valor máximo en Pn305 es 10000 ms.
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn305/306)
Pequeño test
155
Práctica: Velocidades internas (250, 750, 1250 rpm)
(Gp:) – Mapear las siguientes entradas
(Gp:) /SPD1 CN1-41
/SPD2 CN1-42
/RDIR CN1-43
(Gp:) Pn50A.1 = 7 Señal Run
Pn50A.3 = 8 Señal POT
Pn50B.0 = 8 Señal NOT
(Gp:) Pn50A.0 = 1 Habilitar cambio E/S
Pn50C.1 = 1 Señal SPD1
Pn50C.2 = 2 Señal SPD2
Pn50C.0 = 3 Señal RDIR
(Gp:) – No olvidar activar siempre la función /RUN y desactivar el resto de las funciones (sobretodo POT y NOT)
(Gp:) /RUN Siempre activado
POT Siempre inhibido
NOT Siempre inhibido
(Gp:) Pn50A = 8871 Pn50B = 8888 Pn50C = 8213
(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Práctica: Velocidades internas
156
Práctica: Velocidades internas (250, 750, 1250 rpm)
– Definir la velocidades
– Definir los tiempos de acceleración y deceleración
(Gp:) Pn305 = 10000
Pn306 = 00000
(Gp:) ms
(Gp:) Pn301 = 0250
Pn302 = 0750
Pn303 = 1250
(Gp:) rpm
– DEFINIR EL MODO DE OPERACIÓN DE VELOCIDADES INTERNAS
(Gp:) Pn000.1 = 3
(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Práctica: Velocidades internas
157
(Gp:) SGDH
(Gp:) SERVOPACK
(Gp:) 200V
(Gp:) /SPD1
/SPD2
/R-DIR
(Gp:) SPEED 1
(Gp:) Pn301
(Gp:) SPEED 2
(Gp:) Pn302
(Gp:) SPEED 3
(Gp:) Pn303
(Gp:) Normal
(Gp:) ON
(Gp:) ON
(Gp:) OFF
(Gp:) OFF
(Gp:) OFF
(Gp:) ON
(Gp:) ON
(Gp:) OFF
(Gp:) /R-DIR se usa como una señal de cambio de dirección
(Gp:) /SPD1
(Gp:) /SPD2
(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Práctica: Velocidades internas
158
Control de POSICIÓN
159
(Gp:) PWM
(Gp:) Lazo de par
(Gp:) Lazo velocidad
(Gp:) Lazo de posición
(Gp:) Amplificador
(Gp:) Desde el controlador
(Gp:) Feedback opcional
En el modo de control de posición, el amplificador recibe un tren de pulsos digital, p.ej. Pulsos/dirección, desde el controlador de nivel superior.
Para un control preciso de posición del motor, el amplificador debe controlar la velocidad y el par del motor. (Los lazos de posición, velocidad y par se cierran en el amplificador).
El controlador no cierra ningún lazo, pero puede monitorizar la realimentación .
El controlador es bajo en sofisticación del movimiento y el amplificador muy complejo. Controladores típicos son PLC’s tarjetas, posicionadoras o salida de pulsos.
(W) PARÁMETROS USUARIO
Control de posición
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