Servoaccionamientos (página 12)

Partes: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14

160
(Gp:) Comando tren de pulsos
(Gp:) SGDH
(Gp:) SERVOPACK
(Gp:) 200V
(Gp:) No necesita realimentación
(Gp:) Controlador
(Gp:) PLCs
CQM1-CPU43
NC112
NCx13

(Gp:) Ref. 1
(Gp:) Ref. 2
(Gp:) CN1-7
(Gp:) CN1-8
(Gp:) SIGN
(Gp:) PULS
(Gp:) CN1-11
(Gp:) CN1-12

(Gp:) Line-driver
Colector abierto +5V
Colector abierto +12V

(W) PARÁMETROS USUARIO
Control de posición

161
Hay tres tipos de trenes de pulsos que el amplificador acepta como comando de posición.
Pulsos / Dirección
Adelante / atrás (CW + CCW)
Diferencia de fase (A-phase + B-phase)
Cada tipo de referencia usa dos entradas de referencia ( y su señal complementaria) para dar un comando de posición y dirección.
Primera entrada de referencia (PULS)
Segunda entrada de referencia (SIGN)

(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn200.0)
Formatos de trenes de pulsos

162
(Gp:) Primera entrada de referencia
(Gp:) Sentido Reverse
(Gp:) Segunda entrada de referencia
(Gp:) Sentido Forward

(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn200.0)
Formato PULSO / DIRECCIÓN
Pn200.0 = 0 (lógica positiva)
Pn200.0 = 5 (lógica negativa)

163
(Gp:) Primera entrada de referencia
(Gp:) Sentido Reverse
(Gp:) Segunda entrada de referencia
(Gp:) Sentido Forward

(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn200.0)
Formato Adelante / Atrás (CW / CCW)
Pn200.0 = 1 (lógica positiva)
Pn200.0 = 6 (lógica negativa)

164
(Gp:) Primera entrada de referencia
(Gp:) Sentido Reverse
(Gp:) Segunda entrada de referencia
(Gp:) Sentido Forward
(Gp:) “B delante de A”
(Gp:) “A delante de B”

(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn200.0)
Formato diferencia de fase (A / B)
Pn200.0 = 2, 3, 4 (lógica positiva)
Pn200.0 = 7, 8, 9 (lógica negativa)

165
Multiplicación x1, cuenta sólo el flanco ascendente de fase A.
Multiplicación x2, cuenta el flanco ascendente y descendente de fase A.
Multiplicación x4, cuenta los flancos de subida y bajada de fase A y fase B.
(Gp:) Ref. 1
(Gp:) Ref. 2
(Gp:) 1
(Gp:) 2
(Gp:) 3
(Gp:) 4
(Gp:) Ref. 1
(Gp:) Ref. 2
(Gp:) 1
(Gp:) 3
(Gp:) 5
(Gp:) 7
(Gp:) 2
(Gp:) 4
(Gp:) 6
(Gp:) 8
(Gp:) Ref. 1
(Gp:) Ref. 2
(Gp:) 1
(Gp:) 5
(Gp:) 9
(Gp:) 13
(Gp:) 3
(Gp:) 7
(Gp:) 11
(Gp:) 15
(Gp:) 2
(Gp:) 6
(Gp:) 10
(Gp:) 14
(Gp:) 4
(Gp:) 8
(Gp:) 12
(Gp:) 16

Las referencia de pulsos fase A + fase B tienen un multiplicador que determina cómo son contados los pulsos.

(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn200.0)
Diferencia de fase (A / B)
Pn200.0 = 2 (lógica positiva)
Pn200.0 = 7 (lógica negativa)
Pn200.0 = 3 (lógica positiva)
Pn200.0 = 8 (lógica negativa)
Pn200.0 = 4 (lógica positiva)
Pn200.0 = 9 (lógica negativa)

166
Los comandos de referencia de pulsos se escalan usando la función Electronic Gear Ratio (leva electrónica) del amplificador.
Los factores de escalado se definen como una relación, con Pn202 como numerador y Pn203 como denominador.
(Gp:) Electronic Gear

Pn202 4096
Pn203 1000
(Gp:) =
(Gp:) 1000 pulsos
(Gp:) 4096
pulsos

Referencia x Electonic Gear = Comando ejecutar
Pn202/203: Escalado comando pulsos
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn202/203)

167
Sin electronic gearing (ratio 1:1), entonces:
Comando pulsos (para 1 revolución) = Nºpulsos encoder x 4

Cuando se define una relación, el comando de pulsos se multiplica por el factor de escalado (relación Pn202 / Pn203).

Si Pn202 > Pn203, el motor girará más rápido y lejos que con relación 1:1.
(Gp:) Pulsos de encoder por revolución x4
(Gp:) Pn202
(Gp:) Pn203
(Gp:) =
(Gp:) Comando contado por revolución
(Gp:) Gear Ratio =

Pn202/203: Escalado comando pulsos
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn202/203)

168
Un motor con encoder incremental de 8192 pulsos/rev está acoplado a un tornillo sin fín de 20mm de paso (20mm/rev). El controlador se programa para producir 100000 pulsos por metro. ¿A qué valor hay que programar las constantes de la relación de reducción?
Un motor (2048 pulsos/rev) está acoplado a una reductora 5:1 que mueve una cinta transportadora con recorrido de 4 pulgadas/rev. El usuario quiere parametrizar el amplificador para que un pulso sea 0.001 pulgadas de la cinta. ¿Qué valores debería asignar a la relación de la electronic gear?
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn202/203)
Pequeño test

169
Un motor con encoder incremental de 8192 pulsos/rev está acoplado a un tornillo sin fín de 20mm de paso (20mm/rev). El controlador se programa para producir 100000 pulsos por metro. ¿A qué valor hay que programar las constantes de la relación de reducción?
Un motor (2048 pulsos/rev) está acoplado a una reductora 5:1 que mueve una cinta transportadora con recorrido de 4 pulgadas/rev. El usuario quiere parametrizar el amplificador para que un pulso sea 0.001 pulgadas de la cinta. ¿Qué valores debería asignar a la relación de la electronic gear?
(Gp:) Comando deseado es 1000 pulsos/pulgada. Para encontrar lpulsos encoder por pulgada:
(Gp:) 1 rev gbox
(Gp:) 4” cinta
(Gp:) 5 rev motor
(Gp:) 1 rev gbox
(Gp:) 2048 pulsos
(Gp:) 1 rev motor
(Gp:) x
(Gp:) x
(Gp:) =
(Gp:) 2560 pulsos
(Gp:) 1” cinta

(Gp:) Pulsos del encoder por pulgada x 4
(Gp:) Pn202
(Gp:) Pn203
(Gp:) =
(Gp:) Comando desesado por pulgada
(Gp:) =
(Gp:) 10240
(Gp:) 1000

(Gp:) 100000 pulsos/m = 100 pulsos/mm, así que 1 revolución requiere 2000 pulsos.
(Gp:) Pulsos de encoder por rev x 4
(Gp:) Pn202
(Gp:) Pn203
(Gp:) =
(Gp:) Comando contado por rev
(Gp:) =
(Gp:) 32768
(Gp:) 2000

(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn202/203)
Pequeño test

170
(Gp:) Pn-200: Selección de referencia
Pn-200.0: Formato de los pulsos de referencia
Pn-200.1: Formato señal CLR (reset contador de error)
Pn-200.2: Operación CLR
Pn-200.3: Selección filtro(line-driver, colector abierto)
Pn-201: PG divider (Pulsos de salida)
Pn-202: Relación de la electronic gear (numerador)
Pn-203: Relación de la electronic gear (denominador)
Pn-204: Cte aceleración/deceleración referencia posición
Pn-205: Límite multivuelta del encoder
Pn-206: — (Reservado. No cambiar)
Pn-207: Funciones de control de posición
Pn-207.0: Selección filtro referencia de posición (Pn204 ó Pn208)
Pn-207.1: Opción de control de posición(habilitar función feedforward)
Pn-207.2: —
Pn-207.3: —
Pn-208: Filtro movimiento medio

(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros relacionados con POSICIÓN

171
ZERO-CLAMP

172
La función zero-clamp se usa en sistemas donde no hay lazo de posición. Es decir, se usa para parar y fijar el servomotor incluso cuando la tensión de entrada de la referencia de velocidad no es 0V.

Se forma temporalmente un lazo interno de posición para fijar el servomotor en un rango de un pulso cuando se activa esta función.
(W) PARÁMETROS USUARIO
Modo Zero-Clamp
Serie U/UT: Función P-lock

173
Para usar la función zero-clamp, deben ocurrir tres cosas:
El driver debe estar en un modo que utilice la función zero-clamp (sólo disponible con modo control de velocidad o velocidades internas).
La señal de entrada /ZCLAMP debe estar activa.
El comando al motor debe estar por debajo del nivel de zero-clamp (Pn501)
(Gp:) Velocidad
(Gp:) Pendiente de la línea Pn300
(Gp:) Nivel Zero-clamp
en rpm (Pn501)
(Gp:) Voltaje del Comando

(W) PARÁMETROS USUARIO
Modo Zero-Clamp

174
PULSE INHIBIT