175
La función Pulse inhibit se usa para ignorar los pulsos de referencia.
Inhibe al driver de contar los pulsos de referencia en la entrada durante un control de posición. El servomotor permanece fijado.
(Gp:) “On”
(Gp:) “Off”
(Gp:) Entrada /INHIBIT
(Gp:) Pulsos de referencia
(Gp:) ?0.5ms
(Gp:) Los pulsos de referencia son ignorados
(Gp:) “On”
(W) PARÁMETROS USUARIO
Modo Pulse Inhibit
176
AJUSTES DEL SISTEMA
177
Si el sistema tuviera un amplificador ideal, sería capaz de controlar la salida para hacerla coincider exactamente con la entrada.
En el mundo real, existe el rozamiento, tiempos de adquisición, pérdidas, backlash, y otras “imperfecciones” que hacen que la salida ande arrastras detrás de la entrada.
Un sistema ajustado adecuadamente tendrá un rápido tiempo de posicionado mientras permanezca estable.
Si un sistema se ajusta en defecto, la carga tardará más en posicionarse.
Si un sistema se ajusta por exceso, el sistema se hará inestable y oscilará.
(Gp:) El perfil deseado
(Gp:) El perfil real
¿PORQUE ES NECESARIO EL AJUSTE?
178
Preguntas frecuentes
La respuesta muy amortiguada no excede (overshoot), pero tarda más tiempo en posicionar. Si el objetivo es llegar al punto B tan rápido como sea posible, entonces ¡la otra gráfica es mejor!
La respuesta poco amortiguada excede (overshoot) la velocidad y también la posición. Si es una aplicación de corte de metal, entonces ¡la pieza ha quedado inutilizada!
(Gp:) Respuesta poco amortiguada
(Gp:) Respuesta muy amortiguada
¿QUÉ GRÁFICO ES MEJOR?
179
Auto-tuning es un proceso que el amplificador usa para determinar qué ganancias conseguirán del sistema la mejor ejecución.
Sólo los parámetros más básicos de ajuste se ajustan con auto-tuning:
Pn100 – Ganancia del lazo de velocidad
Pn101 – Constante de tiempo integral del lazo de velocidad
Pn102 – Ganancia del lazo de posición
Pn401 – Constante de tiempo del filtro de consigna de par
Los servosW tienen tres opciones para el auto-tuning (en Pn110.0):
Auto-tuning OFF – deshabilita el auto-tuning cuando el sistema se ha ajustado manualmente.
Auto-tuning sólo al alimentar – para usar cuando la inercia de la carga no cambia durante la operación.
On-line auto-tuning – para usar cuando la carga cambia de manera significativa durante la operación.
¿QUÉ ES AUTO-TUNING?
180
Usar auto-tuning es muy sencillo:
Establecer nivel de rigidez para el auto-tuning usando Fn001 (10 niveles).
Habilitar el auto-tuning (bien una vez u on-line) usando Pn110.0.
Guardar resultados del auto-tuning con Fn007. Esto permite al amplificador arrancar con el correcto nivel de inercia de carga la próxima vez.
Aunque auto-tuning funciona correctamente en la mayoria de las aplicaciones, algunas tienen que usar un ajuste manual.
No realizar auto-tuning cuando se use:
Modo control de par.
La función feed-forward de par.
Cambio de ganancias mediante la entrada /G-SEL.
Ajuste manual
AUTO-TUNING
181
(Gp:) PWM
(Gp:) Lazo de par
(Gp:) Lazo de velocidad
(Gp:) Lazo de posición
(Gp:) Controlador
(Gp:) Amplificador
AJUSTE EN CONTROL DE PAR
¡Ajuste no requerido!
El amplificador sólo cierra el lazo de par, que no requiere ningún ajuste.
El controlador cierra los lazos de posición y de velocidad. Normalmente existen varias ganancias en el controlador que deberán definirse para ajustar el sistema.
182
(Gp:) PWM
(Gp:) Lazo de par
(Gp:) Lazo de velocidad
(Gp:) Lazo de posición
(Gp:) Controlador
(Gp:) Amplificador
El amplificador cierra los lazos de velocidad y par. El ajuste debe hacerse en el lazo de velocidad ya que el de par no lo necesita.
El controlador cierra sólo el lazo de posición. Normalmente existen algunas ganancias a definir en el controlador.
AJUSTE EN CONTROL DE VELOCIDAD
183
La relación de inercias se introduce en Pn103.
Esta relación se puede calcular mediante la fórmula:
Este parámetro se calcula en el dimensiado del servomotor, o automáticamente se establece en el auto-tuning.
Establecer este parámetro permite un ajuste más fácil si la inercia cambia.
(Gp:) Pn103 =
(Gp:) × 100%
(Gp:) JL
(Gp:) JM
(Gp:) JL
(Gp:) JM
PARÁMETRO RELACIÓN DE INERCIAS
184
El lazo de velocidad tiene dos ganancias, la ganancia proporcional y la integral. Estas afectan a la señal de error de diferentes formas para intentar eliminar cualquier en el lazo de velocidad.
(Gp:) Comando
(Gp:) Error
(Gp:) Realimentación
(Gp:) Ganancia
Proportional
(Gp:) Comando resultante
(Gp:) +
(Gp:) –
(Gp:) Ganancia
Integral
(Gp:) Lazo de velocidad
GANANCIAS DEL LAZO DE VELOCIDAD
185
La ganancia proporcional en el amplificador se define en Pn100, ganancia del lazo de velocidad.
El efecto de esta ganancia es directamente proporcional a Pn100.
Esta ganancia mira la cantidad total de error de velocidad y aplica una cantidad de corrección directamente proporcional a este error.
La ganancia proporcional ayuda a reducir el error cuando hay mucho error, como ocurre durante la aceleración.
(Gp:) Comando
(Gp:) Error
(Gp:) Realimentación
(Gp:) Ganancia
Proporcional
(Gp:) Comando
resultante
(Gp:) +
(Gp:) –
(Gp:) Ganancia
Integral
(Gp:) Lazo de velocidad
GANANCIAS DEL LAZO DE VELOCIDAD
Ganancia proporcional
186
Una lenta respuesta de velocidad es causada por un valor bajo de la ganancia del lazo de velocidad
Un valor demasiado alto de ganancia de velocidad causa que el sistema se haga inestable
(Gp:) Tiempo (t)
(Gp:) Velocidad (rpm)
(Gp:) Movimiento comandado
(Gp:) Movimiento real
(Gp:) Tiempo (t)
(Gp:) Velocidad (rpm)
(Gp:) Movimiento comandado
(Gp:) Movimiento real
GANANCIAS DEL LAZO DE VELOCIDAD
Ganancia proporcional
187
La ganancia integral en el amplificador se establece en Pn101, constante de tiempo de integración.
El efecto de esta ganancia es inversamente proporcional a Pn101
Esta ganancia mira la integral del error de velocidad y aplica una cantidad de correción directamente proporcional a esta rate.
La ganancia integral ayuda cuando hay poco error, como durante una operación de velocidad constante.
(Gp:) Comando
(Gp:) Error
(Gp:) Realimentación
(Gp:) Ganancia
proporcional
(Gp:) Comando
resultante
(Gp:) +
(Gp:) –
(Gp:) Ganancia
Integral
(Gp:) Lazo de velocidad
GANANCIAS DEL LAZO DE VELOCIDAD
Ganancia integral
188
Un valor muy bajo de la constante de tiempo de integración (Ti) causa oscilación y excesos (overshoot).
Bajo Ti = Alta ganancia integral.
Un valor alto de la constante de tiempo de integración = baja ganancia integral
Si Ti es demasiado alto, la velocidad real nunca alcanza la velocidad comandada.
(Gp:) Tiempo (t)
(Gp:) Velocidad (rpm)
(Gp:) Movimiento comandado
(Gp:) Movimiento real
(Gp:) Velocidad (rpm)
(Gp:) Movimiento comandado
(Gp:) Movimiento real
(Gp:) Tiempo (t)
GANANCIAS DEL LAZO DE VELOCIDAD
Ganancia integral
189
(Gp:) PWM
(Gp:) Lazo de par
(Gp:) Lazo velocidad
(Gp:) Lazo de posición
(Gp:) Amplificador
(Gp:) Desde el controlador
(Gp:) Feedback opcional
El amplificador cierra los lazos de posición, de velocidad y de posición. Es necesario ajustar todas las ganancias en el amplificador.
El controlador no cierra ningún lazo, asi que no es necesario ningún ajuste en el controlador.
AJUSTE EN CONTROL DE POSICIÓN
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