Servoaccionamientos (página 2)

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Mayor resolución del encoder serie
8192ppr (UT) —–>17 bit inc (32768ppr)
Instalación y configuración más fáciles
Reducción del cableado de encoder
Incremental (9 a 4 hilos) + pantalla
Parámetros de motor automáticamente comunicados con el amplificador
Diagnósticos y alarmas de encoder
(Gp:) Mayor resolución del encoder
(Gp:) Motor
(Gp:) Interface Serie
(Gp:) ASIC
(Gp:) Std. A,B,C Line driver
Encoder (Escalable)

Par de pico y nominal = 3 x nominal durante >3s
Velocidad máxima (Igual o superior)
Inercia de montaje mecánico (Igual o menor)
Conector de potencia y realimentación (igual servos UT)
Realimentación de encoder incremental o absoluta (opcional)
Opciones de freno mecánico a 24VDC
Novedades
Lo que sigue igual
CARACTERÍSTICAS

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Operación intermitente:
Se puede operar en esta región durante cortos espacios de tiempo
Operación contínua:
Es la region de operación segura
(Gp:) Par (N-m)
(Gp:) Velocidad (RPM)
(Gp:) 4000
(Gp:) 3000
(Gp:) 1000
(Gp:) 2000
(Gp:) 2
(Gp:) 4
(Gp:) 6
(Gp:) 8
(Gp:) 0
(Gp:) 0
(Gp:) 5000
(Gp:) Contínuo
(Gp:) Intermitente

Par de pico limitado por los valores de las corrientes de los componentes del amplificador
Máxima velocidad limitada por los componetes mecánicos y la resolución del encoder
Disminución del par de pico resultado de la limitación de la tensión del bus DC

El motor está diseñado alrededor de este punto “par nominal a velocidad nominal”
Par nominal
CURVA VELOCIDAD-PAR

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(Gp:) Par (N-m)
(Gp:) Velocidad (RPM)
(Gp:) 4000
(Gp:) 3000
(Gp:) 1000
(Gp:) 2000
(Gp:) 2
(Gp:) 4
(Gp:) 6
(Gp:) 8
(Gp:) 0
(Gp:) 0
(Gp:) 5000
(Gp:) Contínuo
(Gp:) Intermitente

Si el motor está operando a una velocidad superior a la nominal, entonces la cantidad de par contínuo y de pico disponible disminuye
A velocidad nominal o menor, el par de pico disponible es 3 veces el par contínuo a esa velocidad.
El par de pico es la máxima cantidad de par que el motor puede dar a una velocidad dada.
Par nominal es la máxima cantidad de par que el motor puede dar en modo contínuo
La velocidad nominal es la máxima velocidad a la que se consigue par nominal
La región de par contínuo se determina por el aumento del temperatura del motor.
CURVA VELOCIDAD-PAR

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Servos W monitorizan constantemente la corriente enviada al motor para proteger lo electrónicamente contra sobrecarga.
El tiempo antes de que ocurra una alarma de sobrecarga depende de la severidad de la sobrecarga.
Nuestros servos permiten mayores picos de par durante tiempos más largos lo que permite aceleraciones más rápidas.
(Gp:) El Par es directamente proporcional a la Corriente
(Gp:) T ? I

(Gp:) Tiempo de operación (s)
(Gp:) 10000
(Gp:) 1000
(Gp:) 100
(Gp:) 3
(Gp:) 100
(Gp:) 300
(Gp:) 200
(Gp:) Corriente media del motor (%)
(Gp:) 5
(Gp:) 10
(Gp:) A.71
(Gp:) MOTORES £400W
(Gp:) A.72
(Gp:) MOTORES ³800W

ESPECIFICACIONES DE SOBRECARGA

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Potencia nominal (kW): Potencia del motor.
Par nominal (Nm): Par que el motor puede dar continuamente a velocidad nominal.
Pico instantáneo de par (Nm): Máxima par que un motor puede producir.
Corriente nominal (Arms): Corriente consumida por el motor operando a par nominal.
Corriente máxima instantánea (Arms): Corriente máxima consumida por el motor.
Velocidad nominal (rpm): Velocidad máxima a la que se puede dar el par nominal.
Velocidad máxima instantánea (rpm): Velocidad máxima del motor.
Constante de par (Nm/ARMS): Par que el motor producirá por cada amperio de corriente rms.
Momento de inercia (kgm2): Inercia del rotor del motor (puede variar con freno o encoder absoluto).
ESPECIFICACIONES DEL MOTOR

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Potencia media (kW/s): Potencia del motor/unidad de tiempo, usado para evaluar la ejecución del servo (mayores valores, mejor ejecución).
Aceleración angular nominal (rad/s2): Una medida de cómo de rápido el motor acelera con JM=JL y el par nominal aplicado.
Constante de tiempo mecánica (ms): Tiempo requerido para acelerar al 63.3% de la velocidad nominal del motor aplicando una tensión constante al motor. Esto muestra el tiempo de retraso del movimiento debido a la inercia del motor.
Constante de tiempo inductiva (o electrica) (ms): Tiempo requerido para que la corriente aplicada al motor alcance el 63.3% del valor saturado aplicando una tensión constante con el eje del motor fijo.
ESPECIFICACIONES DEL MOTOR

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(Gp:) OMRON Corporation
(Gp:) R88M-
(Gp:) AC SERVO MOTOR
(Gp:) W45015F-S2
(Gp:) 450
(Gp:) 2.84
(Gp:) 1.9
(Gp:) W
(Gp:) N·m
(Gp:) A
(Gp:) 1500
(Gp:) r/min
(Gp:) CONT. 400V INS.F
(Gp:) SER.
No.
(Gp:) 9P0622 021 -020
(Gp:) MADE IN JAPAN
(Gp:) 9909
(Gp:) OMRON

(Gp:) Nombre

(Gp:) Potencia

(Gp:) Par nominal

(Gp:) Velocidad Nominal

(Gp:) Fecha

(Gp:) Corriente nominal

(Gp:) Número de serie

DATOS DE LA ETIQUETA

16
OMRON Corporation
R88M-
AC SERVO MOTOR
W45015F-S2
450
2.84
1.9
W
N·m
A
1500
r/min
CONT. 400V INS.F
SER.
No.
9P0622 021 -020
MADE IN JAPAN
9909
OMRON
DATOS DE LA ETIQUETA
(Gp:) Nombre

(Gp:) Potencia

(Gp:) Par nominal

(Gp:) Velocidad Nominal

(Gp:) Fecha

(Gp:) Corriente nominal

(Gp:) Número de serie

17
Servodrivers

18
Inversor
Conversor
Convierte entrada AC en tensión del Bus DC
Conmuta la tensión del bus DC al motor usando PWM para crear un corriente de frecuencia variable
(Gp:) BUS DC
(Gp:) Corriente salida
(Gp:) Tensión entrada
(Gp:) Corriente entrada
(Gp:) Tensión salida
(Gp:) +
(Gp:) L1
(Gp:) L2
(Gp:) L3
(Gp:) T1
(Gp:) T2
(Gp:) T3
(Gp:) –

OPERACIÓN DEL AMPLIFICADOR

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Onda Portadora
Señal de corriente analógica
Salida PWM
Forma de onda de la corriente resultante
OPERACIÓN DEL AMPLIFICADOR

20
Microprocesador RISC de 32-bits
Ejecuta las función “pensantes” del driver
Velocidad de respuesta del lazo de velocidad de 400Hz, aceptable para el 98% de las aplicaciones
ASIC (circuito integrado específico para la aplicación) de 16-bits
Reduce el número de componentes en el amplificador (driver)
Reduce el costo del amplificador
Más pequeño y fiable que métodos anteriores.
ASIC Y EL EL MICROPROCESADOR

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Tecnología de montaje en superficie
Proceso mediante el cual pequeños componentes electronicos se sueldan a la placa de circuito mediante una máquina.
Mucho más fiable que la tecnología “through-hole”.
Permite a los amplificadores W ser mucho más pequeños que modelos anteriores.
Placa control de la generación anterior
Placa de control de la serie W
MONTAJE EN SUPERFICIE

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La serie W utiliza lo último en componentes de potencia
Transistores de conmutación IGBT
Módulos de potencia inteligentes (IPM)
Transformadores de corriente en lugar de resistencias
Permite la más alta performance y el ruido audible más bajo.
IGBTs Y IPMs

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LED rojo:
Presencia
potencia
bus DC
Mejora presentación del driver
UL, c-UL, CE (mismo modelo)
Control de par, velocidad o posición

Compatible con la mayoria de los PLC, placas para PC, controladores generales de movimiento, CNC, etc.
parámetrización sin necesidad de ningún accesorio o PC
…redución número de modelos
(Gp:) PULSOS
(Gp:) ANALÓGICO
(Gp:) PULSO
ANALÓGICO
(Igual tamaño)

TERMINALES RÁPIDA CONEXIÓN / DESCONEXIÓN
Conector
encoder
(2CN)
Potencia al motor
Conexión al controlador (1CN)
Conexión reactancia DC

Consola programación y monitorización incorporada
LED verde:
Placa control
alimentada
¿QUÉ ES NUEVO? (AMPLIFICADOR)

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Más altas prestaciones
Tiempos de ciclo más cortos
Avanzados algoritmos incluyendo: ganancia anticipativa del par, control dampening, y control speed observer
Control anti-vibración (resonancias mecánicas)
¿QUÉ ES NUEVO? (AMPLIFICADOR)