100
Parámetros de configuración
(Gp:) Pn-000: Selecciones básicas
Pn-000.0: Selección dirección rotación
Pn-000.1: Selección método de control
Pn-000.2: Dirección del eje (nº esclavo)
Pn-000.3: —-
Pn-001: Selecciones de la aplicación (1)
Pn-001.0: Modo de parada ante Servo OFF o Alarma
Pn-001.1: Modo de parada ante Overtravel (POT /NOT)
Pn-001.2: Alimentación AC o DC
Pn-001.3: Selección salida código Warning (sobrecargas A91/92)
Pn-002: Selecciones de la aplicación (2)
Pn-002.0: Selección entrada analógica (TREF / CN1-9,10)
Pn-002-1: Selección entrada analógica (VREF / CN1-5,6)
Pn-002-2: Encoder absoluto
Pn-002-3: —-
(W) PARÁMETROS USUARIO
101
(Gp:) Pn-003: Selecciones de la aplicación (3)
Pn-003.0: Selección salida analógica de monitor 1
Pn-003.1: Selección salida analógica de monitor 2
Pn-003.2: —-
Pn-003.3: —-
Pn-004: —-
Pn-005: —-
Parámetros de configuración
(W) PARÁMETROS USUARIO
102
El cambio de giro directo / inverso se puede realizar a través de un comando de entrada seleccionable por parámetro, sin necesidad de cambiar cables
Sentido giro: Visto desde el eje del motor
Pn000.0: Dirección de rotación
(W) PARÁMETROS USUARIO. (Pn000.0)
103
0: Control de velocidad (entrada analógica +/-10V)
1: Control de posición (entrada tren de pulsos)
2: Control de par (entrada analógica +/-10V)
3: Velocidades internas
4: Velocidades internas + control de velocidad
5: Velocidades internas + control de posición
6: Velocidades internas + control de par
7: Control de posición + control de velocidad
8: Control de posición + control de par
9: Control de par + control de velocidad
A: Control de velocidad + función zero clamp
B: Control de posición + control de posición (inhibit)
Pn000.1: Modos de control
(W) PARÁMETROS USUARIO. (Pn000.1)
104
(Gp:) Motor libre
(Gp:) DB STOP
(Gp:) Emergencia
(par Pn406)
(Gp:) DB hold
(Gp:) Servo OFF
(Gp:) Servo ON
(Gp:) Overtravel
(POT/NOT)
(Gp:) Método de parada
(Gp:) Pn001.1
(Gp:) Pn001.0
(Gp:) Pn001.1
(Gp:) 1 ó 2
(Gp:) 0
(Gp:) 0 ó 1
(Gp:) 2
(Gp:) 1
(Gp:) 2
(Gp:) Estado tras parada
(Gp:) DB off
(Gp:) Pn001.0
(Gp:) 0
(Gp:) 1
(Gp:) 2
Pn001.0: Método de parada ante Servo-off o Alarma
(freno dinámico ON, OFF, parada libre)
Pn001.1: Parada ante overtravel (POT / NOT)
(Pn001.0, par Pn406 servo ON,OFF)
Pn001.0/1: Métodos de parada
(W) PARÁMETROS USUARIO. (Pn001.0/1)
105
Comando
106
Entrada de pulsos
Entrada analógica
(W) COMANDO
107
ENTRADAS Y SALIDAS
108
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
109
Los servos W tienen 7 entradas programables y 1 fija.
Las entradas programables se llaman SI0-SI6.
Cualquier señal puede ser invertida. Igualmente pueden programarse permanentemente a ON o OFF.
Para reasignar las entradas, primero Pn50A.0=1
(Gp:) Pn50A.1
(Gp:) 0: Entrada SI0 (CN1-40)
1: Entrada SI1 (CN1-41)
2: Entrada SI2 (CN1-42)
3: Entrada SI3 (CN1-43)
4: Entrada SI4 (CN1-44)
5: Entrada SI5 (CN1-45)
6: Entrada SI6 (CN1-46)
7: Siempre ON
(Gp:) 8: Siempre OFF
9: Entrada invertida SI0 (CN1-40)
A: Entrada invertida SI1 (CN1-41)
B: Entrada invertida SI2 (CN1-42)
C: Entrada invertida SI3 (CN1-43)
D: Entrada invertida SI4 (CN1-44)
E: Entrada invertida SI5 (CN1-45)
F: Entrada invertida SI6 (CN1-46)
(Gp:) Selección de la señal /S-ON
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de entrada
110
Algunos nombres de señales tienen una línea sobre ellos o van precedidos por una barra oblicua (slash) (como RUN o /RUN). Son señales “activas en baja”. Esto significa que por defecto, se necesita un señal “baja” (por ejemplo masa) para activar la señal. A esto se le llama entrada negada.
Todas las entradas pueden ser invertidas (activas en alta) mediante la programación adecuada.
(Gp:) +24V
(Gp:) S-ON
(Gp:) 24V
(Gp:) 0V
(Gp:) “Off”
(Gp:) “Off”
(Gp:) “On”
(Gp:) “Alta”
(Gp:) “Alta”
(Gp:) “Baja”
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de entrada
111
Habilitar el servo (/RUN)
Usada para alimentar los transistores y proveer corriente al motor.
Cuando esta entrada no está activa (a masa), el amplificador está en modo “Base Block).
Límites recorrido en sentido forward/reverse (P-OT y N-OT)
Usadas como entradas hardware para switches de límite. Estas señales son “activas en alta”.
Por defecto, el driver busca estas señales pero se pueden deshabilitar.
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de entrada
112
Control proporcional (/MING)
Usada para cambiar entre control PI y control P.
Reset de alarma (/RESET)
Usada para resetear el servodriver después de que ocurra una alarma. Esto también se puede hacer mediante un ciclo de alimentación (apagando y encendiendo) o usando el operador digital o el software.
Límite de par forward/reverse (/P-CL y /N-CL)
Usada para activar y desactivar el límite externo de par.
(Gp:) OFF
(Gp:) ON
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de entrada
113
Dirección del control de velocidad (/RDIR)
Selecciona la dirección de rotación en el modo de control de velocidades internas.
Selección de velocidad del control de velocidad (/SPD1 y /SPD2)
Selecciona la velocidad en el modo de control de velocidades internas
Selección del modo de control (/TV-SEL)
Cambia entre dos modos de control programados en Pn000.1
Función zero-clamp (/P-LOCK)
Habilita o deshabilita la función zero-clamp (P-LOCK)
Reference Pulse Inhibit (/IPG)
Ignora tren pulsos entrada en modo control posición (INHIBIT)
Seleción de ganancia (/G-SEL)
Cambia entre dos juegos de ganancias
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de entrada
114
Los servos W tienen tres salidas programables y 4 salidas fijas.
Las salidas programables se llaman SO1-SO3.
Cualquier salidas puede invertirse usando Pn512.
(Gp:) Pn50E.0
(Gp:) 0: Deshabilitado
1: Salida SO1 (CN1-25, 26)
2: Salida SO2 (CN1-27, 28)
3: Salida SO3 (CN1-29, 30)
(Gp:) Selección señal /INP1
(Gp:) Pn512.0
(Gp:) 0: Salida SO1 no es inversa
1: Salida SO1 inversa
(Gp:) Señal SO1 Inversa
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de salida
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