115
Alarma (/ALM)
Indica un fallo en el servodriver. Se lee un código de error en el operador digital o el software.
Coincidencia de posición (/INP1) Sólo en control de posición
Indica que la posición actual del motor está dentro de un rango de la posición comandada ( indicador “in position”).
La variación permisible entre las posiciones actual y comandada se programa en una constante de usuario (Pn500: Rango de posicionado completo).
Coincidencia de velocidad (/V-CMP) Sólo en control de velocidad
Indica que la velocidad actual del motor está dentro de un rango de la velocidad comandada (indicador “en velocidad”).
La variación permisible entre las velocidades actual y comandada se programa en la constante de usuario (Pn-503: Rango de coincidencia de velocidad).
Detección de rotación (/TGON)
Indica que el motor está en operación rotando a una velocidad inferior a la programada en una constante (Pn502: Nivel de detección de rotación).
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de salida
116
Servo preparado (/READY)
Indica que no hay alarmas en el servo, está alimentado el circuito de potencia, ha recibido la señal de /RUN y está preparado para recibir una señal de comando.
Límite de corriente (/CLIMT)
Activada cuando se alcanza un límite de par (corriente).
Límite de velocidad (/VLIMT)
Activada cuando se alcanza un límite de velocidad.
Bloqueo del freno (/BKIR)
Usada para controlar el relé que controla la sujección del freno.
Aviso (Warning) (/WARN)
Activa cuando la corriente de salida se acerca la nivel de sobrecarga, es decir, ocurre una indicación de sobrecarga (A.91) o de sobrecarga regenerativa (A.92)
Posición cercana (/INP2)
Activa cuando la posición actual se acerca a la posición comandada (Pn504: Ancho de la señal /INP2).
El ancho de la señal /INP2 es mayor que el de posicionado completo /INP1
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de salida
117
Parámetros secuencia entradas / salidas
(Gp:) Pn-500: Ancho de posicionado completo
Pn-501: Nivel de zero-clamp (P-LOCK)
Pn-502: Nivel de detección de velocidad
Pn-503: Ancho salida señal de coincidencia
Pn-504: Ancho de la señal INP2
Pn-505: Nivel de overflow contador error
Pn-506: Tiempo de frenado 1
Pn-507: Nivel de velocidad salida de freno
Pn-508: Tiempo de frenado 2
Pn-509: Momentary hold Time (tiempo sin alarmas ante fallo alimentación)
(W) PARÁMETROS USUARIO
118
(Gp:) Pn-50A: Seleccion de señales de entrada
Pn-50A.0: Asignación de señales de entrada
Pn-50A.1: Señal /RUN
Pn-50A.2: Señal /MING
Pn-50A.3: Señal P-OT
Pn-50B Selección señales de entrada
Pn-50B.0: Señal N-OT
Pn-50B.1: Señal /RESET
Pn-50B.2: Señal /P-CL
Pn-50B.3: Señal /N-CL
Pn-50C: Selección señales de entrada
Pn-50C.0: Señal /RDIR
Pn-50C.1: Señal /SPD1
Pn-50C.2: Señal /SPD2
Pn-50C.3: Señal /TV-SEL
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros secuencia entradas / salidas
119
(Gp:) Pn-50D: Seleccion de señales de entrada
Pn-50D.0: Señal /P-LOCK
Pn-50D.1: Señal /IPG
Pn-50D.2: Señal /G-SEL
Pn-50D.3: —-
Pn-50E: Selección señales de salida
Pn-50E.0: Señal /INP1
Pn-50E.1: Señal /V-CMP
Pn-50E.2: Señal /T-GON
Pn-50E.3: Señal /READY
Pn-50F: Selección señales de salida
Pn-50F.0: Señal /CLIMT
Pn-50F.1: Señal /VLIMT
Pn-50F.2: Señal /BKIR
Pn-50F.3: Señal /WARN
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros secuencia entradas / salidas
120
(Gp:) Pn-510: Seleccion de señales de salida
Pn-510.0: Señal /INP2
Pn-510.1: —-
Pn-510.2: —-
Pn-510.3: —-
Pn-511: —-
Pn-512: Inversión salidas
Pn-512.0: Salida S01 (CN1-25 y 26)
Pn-512.1: Salida S02 (CN1-27 y 28)
Pn-512.2: Salida S03 (CN1-29 y 30)
Pn-512.3: —-
Pn-600: Capacidad resistencia regenerativa
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros secuencia entradas / salidas
121
Los frenos de sujección son dispositivos mecánicos que se usan para mantener la posición cuando el motor no tiene energía.
Más frecuentemente se pueden encuentran en ejes verticales, donde la carga puede caer si no se usa un freno.
El freno se libera cuando se le aplica una tensión de alimentación de 24VDC.
Los drivers W pueden controlar el relé de freno mediante la señal /BKIR (Brake Interlock).
(W) PARÁMETROS US. (Pn506/507/508)
Freno mecánico de sujección
122
Si se dehabilita el motor y se activa la señal /BKIR al mismo tiempo, el motor podría caer una pequeña cantidad. Esto es debido al tiempo de actuación mecánica del freno.
Esto se rectifica usando Pn506 (tiempo demora del freno) para mantener el motor con energía un poco más de tiempo para dar tiempo al freno mecánico a actuar.
(Gp:) Entrada /RUN
(Gp:) Salida /BKIR
(Gp:) Estado del motor
(Gp:) Servo ON
(Gp:) Servo OFF
(Gp:) Freno liberado
(Gp:) Freno aplicado
(Gp:) “Run”
(Gp:) “Base Block”
(Gp:) Pn506
Tiempo demora freno
(W) PARÁMETROS US. (Pn506/507/508)
123
Si se pierde alimentación mientras el motor está girando, las constantes Pn507 y Pn508 se usan para determinar cuando aplicar el freno.
Pn508 es el tiempo máximo desde la pérdida de alimentación hasta la actuación del freno.
Pn507 es la velocidad de actuación del freno. Si la velocidad cae por debajo de esta velocidad, se aplica el freno.
Si se pierde la alimentación, lo primero que ocurra (tiempo mayor de Pn508 o velocidad menor de Pn507) causará la activación del freno.
(Gp:) Entrada /RUN o ALM
(Gp:) Velocidad del motor
(Gp:) Salida /BK
(Gp:) Servo ON
(Gp:) Servo OFF
(Gp:) Freno liberado
(Gp:) Freno aplicado
(Gp:) Parada motor por DB o parada libre
(Gp:) Pn507 Nivel velocidad
(Gp:) Pn508 tiempo demora freno
(Gp:) La salida /BKIR es forzada a “ON”
(W) PARÁMETROS US. (Pn506/507/508)
124
Práctica: Cablear las señales 41, 42 y 43 del CN1
(Gp:) 24V
(Gp:) CN1-41
(Gp:) CN1-42
(Gp:) CN1-43
(Gp:) CN1-47
(Gp:) (+24VIN)
(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Parámetros secuencia entradas / salidas
125
(Gp:) Práctica: Mapear las siguientes entradas
(Gp:) /RUN CN1-43
POT CN1-42
NOT (invertido) CN1-41
(Gp:) Pn50A = 2831
Pn50B = 888A
(Gp:) Pn50A.0 = 1 Habilitar cambio E/S
Pn50A.1 = 3 Señal Run
Pn50A.3 = 2 Señal POT
Pn50B.2 = A Señal NOT
(Gp:) El resto de las entradas las desactivamos poniéndolas siempre a OFF
(Gp:) Activando y desactivando estas entradas, veremos que el display muestra el estado:
(Gp:) Pot (funcion POT activa)
Not (función NOT activa)
run (función RUN activa y POT/NOT desactiva)
Pot / Not (función POT y función NOT activa)
(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Parámetros secuencia entradas / salidas
126
Control de PAR
127
(Gp:) PWM
(Gp:) Lazo de par
(Gp:) Lazo de velocidad
(Gp:) Lazo de posición
(Gp:) Controlador
(Gp:) Amplificador
En modo control de par el amplificador recibe un comando de par analógico, ±12V, de un controlador.
El amplificador es responsable de asegurar que el motor proporcione la adecuada cantidad de par. (El lazo de par se cierra en el amplificador)
El controlador cierra los lazos de velocidad y posición.
El controlador es muy inteligente y el amplificador es muy simple.
(W) PARÁMETROS USUARIO
Control de par
128
(Gp:) SGDH
(Gp:) SERVOPACK
(Gp:) 200V
(Gp:) comando par
±12V
(Gp:) Realimentación del encoder
(Gp:) Controlador
(Gp:) CN1-9
(Gp:) CN1-10
(Gp:) T-REF
(Gp:) Filtro
(Gp:) A/D
(Gp:) CN1-5
(Gp:) CN1-6
(Gp:) Filtro
(Gp:) V-REF
Referencia de par
Límite de velocidad
EJEMPLOS:
CONTROL DE TENSIÓN
CONTROL DE PRESIÓN
Control de par
(W) PARÁMETROS USUARIO
129
El comando de referencia puede escalarse usando
Pn400: Ganancia de la referencia de par (Tensión para el par nominal).
Por defecto, 3.0V de comando provocan que el motor gire con el par nominal, y 9.0V de comando hacen que gire con par de pico.
La ganancia de la referencia de par está en unidades de 0.1V/100% par.
Ejemplo: Si Pn400 = 30:
30•(0.1V) = 3.0V referencia = 100% par
Par de pico = 300% par nominal = 9.0V
(Gp:) Pn400=50
(Gp:) Par
(Gp:) Voltios
(Gp:) Pn400=30
(Gp:) 3V
(Gp:) 100% Par
(Gp:) 5V
(Gp:) 300% Par
Pn400: Escalado comando par
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn400)
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