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Análisis básico de sistemas de control y ecuaciones de espacio

Enviado por Pablo Turmero



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Generalidades Ej. Vehículos Espaciales, Sistemas de Guía, Sistemas piloto automático, etc. James Watt – Regulador Centrifujo. Minorsky, Hazen y Nyquist. Teoría de Control Clásica (Univariables) vs. Teoría de Control Moderna (Multivariables – Estados en el Tiempo). Control Optimo, Adaptación y Aprendizaje

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Glosario Variable Controlada (Salida del Sistema) Variable Manipulada (Entrada del Sistema). Control (valor medio vs. Valor deseado). Plantas (Objeto físico a controlarse) Procesos (Operación a controlar) Sistemas Perturbaciones (afecta la salida del sistema) Control Retroalimentado (Operación -> perturbaciones -> Reducir Salida vs Entrada de Referencia)

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Glosario Sistemas de Control retroalimentado (Mantener relación entre Salida vs. Entrada de Referencia) Servosistemas o Servomecanismos (SCR ->Salida = Control Mecánico (velocidad o aceleración)). Sistemas de Regulación Automática (SCR ->Entrada Ref. o Salida son Constantes – Mantener la salida en el valor deseado). Sistemas de Control de Procesos (SRA – Salida (Temperatura, Presión, flujo. Ph, etc.) vs. Cronograma establecido)

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Glosario Sistemas de Control de Lazo Cerrado (SCR). Variaciones no previsibles. Sistema de Control de Lazo Abierto (Salida no tiene efecto en el control Ej. Lavadora *- Calibración). Sistemas en los que se conoce bien las entradas y salidas sin perturbaciones. SCLA vs. SCLC (Componentes imprecisos, Estabilidad, Costo = f(Potencia)). Sistemas de Control Adaptables (Ajustes en el controlador, Características dinámicas). Sistemas de Control de Aprendizaje.

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Clasificación de los Sistemas de Control S.C. Lineales vs. No Lineales. S.C. Invariantes en el Tiempo (Parámetros constantes) vs. Variable en el Tiempo (Ej. Aceleración Vehículo espacial). S.C. Tiempo Continuo vs. Tiempo Discreto. S.C. Una Entrada una Salida vs. Múltiples Entradas y Múltiples Salidas. S.C. Parámetros Concentrados vs. Distribuidos. S.C. Determinísticos vs. Estocásticos

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Ejemplos: Sistema de Control de Velocidad

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Ejemplos: Sistema de Control de Robot

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Ejemplo: Control del Brazo del Robot

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Ejemplo: Sistema de Control de la Fuerza de Agarre de la mano de un Robot

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Ejemplo: Control Numérico de una máquina

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Ejemplo: Sistema de Control de Temperatura de Un Horno

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Ejemplo: Sistema de Control de Temperatura de un Auto

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