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Motores paso a paso




Enviado por andresjavier29



    1. Principio de
      funcionamiento
    2. Tipos de motores paso a
      paso
    3. Parámetros de los
      motores paso a paso
    4. Control de los motores paso a
      paso
    5. Secuencia del circuito de
      control
    6. Aplicaciones de los motores
      paso a paso
    7. Características

    INTRODUCCIÓN

    En numerosas ocasiones es necesario convertir la
    energía
    eléctrica en energía mecánica, esto se puede lograr, por
    ejemplo, usando los motores de
    corriente continua. Pero cuando lo deseado es posicionamiento
    con un elevado grado de exactitud y/o una muy buena
    regulación de la velocidad, se
    puede contar con una gran solución: utilizar un motor paso a
    paso.

    El desarrollo de
    la presente investigación tiene por objeto dar a
    conocer los principios
    básicos de funcionamiento de este tipo de motores, sus
    características constructivas y las formas básicas
    de hacer funcionar los motores por medio de dispositivos microcontroladores.

    Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en
    robótica, tecnología
    aeroespacial, control de
    discos duros,
    flexibles, unidades de CD-ROM o de
    DVD e impresoras, en
    sistemas
    informáticos, manipulación y posicionamiento de
    herramientas y
    piezas en general.

    Los
    motores paso a paso
    son ideales para la
    construcción de mecanismos en donde se
    requieren movimientos muy precisos.

    La característica principal de estos motores es
    el hecho de poder moverlos
    un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso
    puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de
    tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en
    el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°),
    para completar un giro completo de 360°.

    Estos motores poseen la habilidad de poder quedar
    enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si
    una o más de sus bobinas están energizadas, el
    motor estará enclavado en la posición
    correspondiente y por el contrario quedará completamente
    libre si no circula corriente por ninguna de sus
    bobinas.

    El motor paso a paso está constituido
    esencialmente por dos partes: a) Una fija llamada "estator",
    construida a base de cavidades en las que van depositadas las
    bobinas que excitadas convenientemente formarán los polos
    norte-sur de forma que se cree un campo
    magnético giratorio. b) Una móvil, llamada
    "rotor" construida mediante un imán permanente, con el
    mismo número de pares de polos, que el contenido en una
    sección de la bobina del estator; este conjunto va montado
    sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar
    libremente.

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    Imagen del Rotor

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    Imagen de un estator de 4
    bobinas

    Si por el medio que sea, conseguimos excitar el estator
    creando los polos N-S, y hacemos variar dicha excitación
    de modo que el campo magnético formado efectúe un
    movimiento
    giratorio, la respuesta del rotor será seguir el
    movimiento de dicho campo, produciéndose de este modo el
    giro del motor.

    Puede decirse por tanto que un motor paso a paso es un
    elemento que transforma impulsos eléctricos en movimientos
    de giro controlados, ya que podremos hacer girar al motor en el
    sentido que deseemos y el número de vueltas y grados que
    necesitemos.

    PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

    Los motores
    eléctricos, en general, basan su funcionamiento en las
    fuerzas ejercidas por un campo electromagnético y creadas
    al hacer circular una corriente
    eléctrica a través de una o varias bobinas. Si
    dicha bobina, generalmente circular y denominada estator, se
    mantiene en una posición mecánica fija y en su interior, bajo la
    influencia del campo electromagnético, se coloca otra
    bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de
    girar sobre su eje, esta última tenderá a buscas la
    posición de equilibrio
    magnético, es decir, orientará sus polos NORTE-SUR
    hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente. Cuando el
    rotor alcanza esta posición de equilibrio, el estator
    cambia la orientación de sus polos, aquel tratará
    de buscar la nueva posición de equilibrio; manteniendo
    dicha situación de manera continuada, se conseguirá
    un movimiento giratorio y continuo del rotor y a la vez la
    transformación de una energía eléctrica en
    otra mecánica en forma de movimiento circular.

    Aún basado en el mismo fenómeno, el
    principio de funcionamiento de los motores de corriente continua,
    los motores paso a paso son más sencillos si cabe, que
    cualquier otro tipo de motor eléctrico.

    La figura 1 intenta ilustrar el modo de funcionamiento
    de un motor paso a paso, suponemos que las bobinas L1 como L2
    poseen un núcleo de hierro dulce
    capaz de imantarse cuando dichas bobinas sean recorridas por una
    corriente eléctrica. Por otra parte el imán M puede
    girar libremente sobre el eje de sujeción
    central.

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    Figura 1. Principio de funcionamiento
    de un motor paso a paso

    Inicialmente, sin aplicar ninguna corriente a las
    bobinas (que también reciben el nombre de fases) y con M
    en una posición cualquiera, el imán
    permanecerá en reposo si no se somete a una fuerza
    externa. 

    Si se hace circula corriente por ambas fases como se
    muestra en la
    Figura 1(a), se crearán dos polos magnéticos NORTE
    en la parte interna, bajo cuya influencia M se desplazará
    hasta la posición indicada en dicha figura.

    Si invertimos la polaridad de la corriente que circula
    por L1 se obtendrá la situación magnética
    indicada en la Figura 1(b) y M se verá desplazado hasta la
    nueva posición de equilibrio, es decir, ha girado 90
    grados en sentido contrario a las agujas del reloj.

    Invirtiendo ahora la polaridad de la corriente en L2, se
    llega a la situación de la Figura 1 (c) habiendo girado M
    otros 90 grados. Si, por fin, invertimos de nuevo el sentido de
    la corriente en L1, M girará otros 90 grados y se
    habrá obtenido una revolución
    completa de dicho imán en cuatro pasos de 90
    grados.

    Por tanto, si se mantiene la secuencia de
    excitación expuesta para L1 y L2 y dichas corrientes son
    aplicadas en forma de pulsos, el rotor avanzará pasos de
    90 grados por cada pulso aplicado.

    Por lo tanto se puede decir que un motor paso a paso es
    un dispositivo electromecánico que convierte impulsos
    eléctricos en un movimiento rotacional constante y finito
    dependiendo de las características propias del
    motor.

    El modelo de
    motor paso a paso que hemos analizado, recibe el nombre de
    bipolar ya que, para obtener la secuencia completa, se requiere
    disponer de corrientes de dos polaridades, presentando tal
    circunstancia un inconveniente importante a la hora de
    diseñar el circuito que controle el motor. Una forma de
    paliar este inconveniente es la representada en la Figura 2,
    obteniéndose un motor unipolar de cuatro fases, puesto que
    la corriente circula por las bobinas en un único
    sentido.

    Si inicialmente se aplica la corriente a L1 y L2
    cerrando los interruptores S1 y S2, se generarán dos polos
    NORTE que atraerán al polo SUR de M hasta encontrar la
    posición de equilibrio entre ambos como puede verse en la
    Figura 2(a). Si se abre posteriormente S1 y se cierra S3, por la
    nueva distribución de polos magnéticos, M
    evoluciona hasta la situación representada en la Figura
    2(b).

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     Figura 2.- Principio
    básico de un motor unipolar de cuatro fases

    Siguiendo la secuencia representada en la Figuras 2 (c)
    y (d), de la misma forma se obtienen avances del rotor de 90
    grados habiendo conseguido, como en el motor bipolar de dos
    fases, hacer que el rotor avance pasos de 90 grados por la
    acción
    de impulsos eléctricos de excitación de cada una de
    las bobinas. En uno y otro caso, el movimiento obtenido ha sido
    en sentido contrario al de las agujas del reloj; ahora bien, si
    las secuencias de excitación se generan en orden inverso,
    el rotor girará en sentido contrario, por lo que
    fácilmente podemos deducir que el sentido de giro en los
    motores paso a paso es reversible en función de
    la secuencia de excitación y, por tanto, se puede hacer
    avanzar o retroceder al motor un número determinado de
    pasos según las necesidades.

    El modelo de motor paso a paso estudiado, salvo su
    valor
    didáctico, no ofrece mayor atractivo desde el punto de
    vista práctico, precisamente por la amplitud de sus
    avances angulares.

    Una forma de conseguir motores Paso a Paso de paso mas
    reducido, es la de aumentar el número de bobinas del
    estator, pero ello llevaría a un aumento del coste y del
    volumen y a
    pérdidas muy considerable en el rendimiento del motor, por
    lo que esta situación no es viable. Hasta ahora y para
    conseguir la solución más idónea, se recurre
    a la mecanización de los núcleos de las bobinas y
    el rotor en forma de hendiduras o dientes, creándose
    así micropolos magnéticos, tantos como dientes y
    estableciendo las situaciones de equilibrio magnéticos con
    avances angulares mucho menores, siendo posible conseguir motores
    de hasta de 500 pasos.

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    Bobinado de un motor paso a paso de
    una disquetera, en el que pueden apreciarse bobinados, el
    imán permanente se ha desmontado para poder ver el
    interior del motor que está montado sobre la propia placa
    de circuito impreso

    TIPOS
    DE MOTORES PASO A PASO

    Hay dos tipos básicos de motores Paso a Paso, los
    BIPOLARES que se componen de dos bobinas y los UNIPOLARES que
    tienen cuatro bobinas. Externamente se diferencian entre
    sí por el número de cables. Los bipolares solo
    tienen cuatro conexiones dos para cada bobina y los unipolares
    que normalmente presentan seis cables, dos para cada bobina y
    otro para alimentación de cada par de éstas,
    aunque en algunos casos podemos encontrar motores unipolares con
    cinco cables, básicamente es lo mismo, solo que el cable
    de alimentación es común para los dos pares de
    bobinas.

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    Motores Unipolares: En este tipo de
    motores, todas las bobinas del estator están conectadas en
    serie formando cuatro grupos. Esta a su
    vez, se conectan dos a dos, también en serie, y se montan
    sobre dos estatores diferentes, tal y como se aprecia en la
    Figura 3. Según puede apreciarse en dicha figura, del
    motor paso a paso salen dos grupos de tres cables, uno de los
    cuales es común a dos bobinados. Los seis terminales que
    parten del motor, deben ser conectados al circuito de control, el
    cual, se comporta como cuatro conmutadores electrónicos
    que, al ser activados o desactivados, producen la
    alimentación de los cuatro grupos de bobinas con que
    está formado el estator. Si generamos una secuencia
    adecuada de funcionamiento de estos interruptores, se pueden
    producir saltos de un paso en el número y sentido que se
    desee.

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    Figura 3.- Control de motor
    Unipolar

    Motores Bipolares: En este tipo de
    motores las bobinas del estator se conectan en serie formando
    solamente dos grupos, que se montan sobre dos estatores, tal y
    como se muestra en la Figura 4.

    Según se observa en el esquema de este motor
    salen cuatro hilos que se conectan, al circuito de control, que
    realiza la función de cuatro interruptores
    electrónicos dobles, que nos permiten variar la polaridad
    de la alimentación de las bobinas. Con la
    activación y desactivación adecuada de dichos
    interruptores dobles, podemos obtener las secuencias adecuadas
    para que el motor pueda girar en un sentido o en otro.

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    Figura 4.- Control de motor
    Bipolar

    La existencia de varios bobinados en el estator de los
    motores de imán permanente, da lugar a varias formas de
    agrupar dichos bobinados, para que sean alimentados
    adecuadamente. Estas formas de conexión permiten
    clasificar los motores paso a paso en dos grandes
    grupos:

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    Desde el punto de vista de su construcción
    existen los siguientes tipos de motores paso a paso:

    1.- De reluctancia variable (V.R.): Los motores
    de este tipo poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones
    de excitación del estator y bajo la acción de su
    campo magnético, ofrecen menor resistencia a ser
    atravesado por su flujo en la posición de equilibrio. Su
    mecanización es similar a los de imán permanente y
    su principal inconveniente radica en que en condiciones de
    reposos (sin excitación) el rotor queda en libertad de
    girar y, por lo tanto, su posicionamiento de régimen de
    carga dependerá de su inercia y no será posible
    predecir el punto exacto de reposo. El tipo de motor de
    reluctancia variable o V.R. (figura 5) consiste en un rotor y un
    estator cada uno con un número diferente de dientes. Ya
    que el rotor no dispone de un magneto permanente el mismo gira
    libremente, o sea que no tiene torque de
    detención.

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    Figura 5.- Vista de sección de
    un motor por pasos de reluctancia variable

    2.- De magneto Permanente: es el
    modelo en el que rotor es un imán permanente en el que se
    mecanizan un número de dientes limitado por su estructura
    física.
    Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no
    varía aún sin excitación y en régimen
    de carga. El motor de magneto permanente (PM) o tipo enlatado
    (figura 6) es quizá el motor por pasos mas ampliamente
    usado para aplicaciones no industriales. En su forma mas simple,
    el motor consiste en un rotor magneto permanentemente magnetizado
    radial  y en un estator similar al motor V.R. Debido a las
    técnicas de manufactura
    usadas en la construcción del estator, los mismos se
    conocen a veces como motores de "polo de uñas "o "claw
    pole" en Inglés.

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    Figura 6.- Vista en sección de
    un magneto permanente

    3.- Híbridos: Son
    combinación de los dos tipos anteriores; el rotor suele
    estar constituido por anillos de acero dulce
    dentado en un número ligeramente distinto al del estator y
    dichos anillos montados sobre un imán permanente dispuesto
    axialmente. El tipo Híbrido es probablemente el más
    usado de todos los motores por pasos. Originalmente desarrollado
    como un motor PM sincrónico de baja velocidad su
    construcción es una combinación de los
    diseños V.R. y P.M. El motor Híbrido consiste en un
    estator dentado y un rotor de tres partes (apilado simple). El
    rotor de apilado simple contiene dos piezas de polos separados
    por un magneto permanente magnetizado, con los dientes opuestos
    desplazados en una mitad de un salto de diente (figura 7) para
    permitir una alta resolución de pasos.

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    Figura 7

    El incremento de demanda de
    los sistemas de motor por pasos de reducido ruido
    acústico, con una mejora en el desempeño al mismo tiempo con
    reducción de costos fue
    satisfecho en el pasado con los dos tipos principales de
    motores por pasos Híbridos. El tipo 2(4) fases que ha
    sido generalmente implementado en aplicaciones simples y el de
    5 fases ha probado ser ideal para las tareas más
    exigentes. Las ventajas ofrecidas por los motores de 5 fases
    incluían:

    • Mayor resolución
    • Menor ruido acústico
    • Menor resonancia operacional
    • ·       Menor
      torque de frenado.

    A pesar de que las características de los motores
    de 5 fases ofrecían muchos beneficios, especialmente en
    micro pasos, el creciente número de conmutaciones de
    alimentación y el cableado adicional requerido
    tenían un efecto adverso en el costo del
    sistema. Con
    el avance de la electrónica permitiendo circuitos de
    cada vez mayor grado de integración y mayores
    características, la fábrica SIG Positec vio una
    oportunidad y tomó la iniciativa en el terreno 
    desarrollando tecnología de punta en motores por
    pasos.

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    Figura 8.- Secciones ilustrativas de
    las laminaciones y rotores para motores de 2, 3 y 5
    fases

    El motor Híbrido de 3 fases:

    A pesar de ser similar en construcción a otros
    motores por pasos (ver figura 8), la implementación de la
    tecnología de 3 fases hizo posible que el número de
    fases del motor sean reducidas dejando al número de pares
    de polos del rotor y a la electrónica determinar la
    resolución (pasos por revolución).

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    Figura 9.- Corte de sección de un motor por pasos
    Híbrido ( 3 fases )

     Dado que la
    tecnología de 3 fases ha sido usada por décadas
    como un método
    efectivo de generación de campos rotativos, las ventajas
    de éste sistema son evidentes en sí. El motor por
    pasos de 3 fases fue por lo tanto una progresión natural
    que incorporó todas las mejores características de
    un sistema de 5 fases a una significativa reducción de
    costo.

    Un problema que se nos puede plantear es como saber cual
    es cada polo de la bobina, ya que los colores no
    están estandarizados. Así que tomamos el tester y
    leemos el valor (resistencia) de todos los polos (supongamos que
    las bobinas son de 30 Ohm.), el común
    (alimentación) con cada polo de bobina leerá 30 Ohm
    y entre polos de la misma bobina 60 Ohm., por eliminación
    nos será fácil encontrar los polos de las bobinas.
    Si nos equivocamos no pasa nada, solo que el motor no
    girará. Cambiando el orden de dos de los polos de una
    bobina cambiamos el sentido de giro. El orden para el controlador
    del CeNeCé según esquema Unipolar es:

    +v1

    A1

    B1

    A2

    B2

    +v2

    Si el motor solo tiene cinco cables, el
    común de alimentación se puede conectar a
    cualquiera de los lados.

     Hay que tener en cuenta que los motores unipolares
    de seis u ocho hilos, pueden hacerse funcionar como motores
    bipolares si no se utilizan las tomas centrales, mientras que los
    de cinco hilos no podrán usarse jamás como
    bipolares, porque en el interior están conectados los dos
    cables centrales.

    PARÁMETROS DE LOS MOTORES PASO A
    PASO

    Desde el punto de vista mecánico y
    eléctrico, es conveniente conocer el significado de
    algunas de las principales características y
    parámetros que se definen sobre un motor paso a
    paso:

           
    Par dinámico de trabajo (
    Working Torque):
    Depende de sus
    características dinámicas y es el momento
    máximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder
    paso, es decir, sin dejar de responder a algún impulso
    de excitación del estator y dependiendo, evidentemente,
    de la carga.

    Generalmente se ofrecen, por parte del fabrican,
    curvas denominadas de arranque sin error (pull-in) y que
    relaciona el par en función el número de
    pasos.

    Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de
    giro del motor aumenta, se produce un aumento de la f.c.e.m. en
    él generada y, por tanto, una disminución de la
    corriente absorbida por los bobinados del estator, como
    consecuencia de todo ello, disminuye el par motor.

           
    Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el
    par requerido para desviar, en régimen de
    excitación, un paso el rotor cuando la posición
    anterior es estable ; es mayor que el par dinámico y
    actúa como freno para mantener el rotor en una
    posición estable dada

           
    Para de detención ( Detention Torque): Es
    una par de freno que siendo propio de los motores de
    imán permanente, es debida a la acción del rotor
    cuando los devanados del estator están
    desactivados.

           
    Angulo de paso ( Step angle ): Se define como el
    avance angular que se produce en el motor por cada impulso de
    excitación. Se mide en grados, siendo los pasos
    estándar más importantes los
    siguientes:

      Grados por impulso de
    excitación     

    Nº de pasos por vuelta

    0,72º

    500

    1,8º

    200

    3,75º

    96

    7,5º

    48

    15º

    24

     
           
    Número de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos
    que ha de efectuar el rotor para realizar una revolución
    completa; evidentemente es

    Donde NP es el número de pasos y
    α el ángulo de
    paso.

           
    Frecuencia de paso máximo (Maximum
    pull-in/out)
    :
    Se define como el máximo
    número de pasos por segundo que puede recibir el motor
    funcionando adecuadamente.

           
    Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia
    asociado que se expresa en gramos por centímetro
    cuadrado.

           
    Par de mantenimiento, de detención y
    dinámico:
    Definidos anteriormente y expresados en
    miliNewton por metro. 

    CONTROL DE LOS MOTORES PASO A PASO

    Para realizar el control de los motores paso a paso, es
    necesario generar una secuencia determinada de impulsos.
    Además es necesario que estos impulsos sean capaces de
    entregar la corriente necesaria para que las bobinas del motor se
    exciten, por lo general, el diagrama de
    bloques de un sistema con motores paso a paso es el que se
    muestra en la Figura 10.

     Para ver el
    gráfico seleccione la opción "Descargar" del
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    Figura 10.- Diagrama de bloques de un
    sistema con motor paso a paso

    SECUENCIA DEL CIRCUITO DE CONTROL

    Existen dos formas básicas de hacer funcional los
    motores paso a paso atendiendo al avance del rotor bajo cada
    impulso de excitación:

           
    Paso completo (full step): El rotor avanza un paso
    completo por cada pulso de excitación y para ello su
    secuencia ha de ser la correspondiente a la expuesta
    anteriormente, para un motor como el de la Figura 2, y que es
    presentada de forma resumida en la Tabla 1 para ambos sentidos
    de giro, las X indican los interruptores que deben estar
    cerrados (interruptores en ON), mientras que la ausencia de X
    indica interruptor abierto (interruptores en OFF).

      Paso

    S1

    S2

    S3

    S4

     

    Paso

    S1

    S2

    S3

    S4

    1

    X

     

     

    X

     

    1

    X

    X

     

     

    2

     

     

    X

    X

     

    2

     

    X

    X

     

    3

     

    X

    X

     

     

    3

     

     

    X

    X

    4

    X

    X

     

     

     

    4

    X

     

     

    X

    1

    X

     

     

    X

     

    1

    X

    X

     

     

    Sentido horario (a)

     

    Sentido antihorario
    (b)

     Tabla 1.- Secuencia de
    excitación de un motor paso a paso
    completo

           
    Medio paso (Half step): Con este modo de
    funcionamiento el rotor avanza medio paso por cada pulso de
    excitación, presentando como principal ventaja una mayor
    resolución de paso, ya que disminuye el avance angular
    (la mitad que en el modo de paso completo). Para conseguir tal
    cometido, el modo de excitación consiste en hacerlo
    alternativamente sobre dos bobinas y sobre una sola de ellas,
    según se muestra en la Tabla 2 para ambos sentidos de
    giro.

    Paso

    Excitación de
    Bobinas

     

    Paso

    Excitación de
    Bobinas

    S1

    S2

    S3

    S4

     

    S1

    S2

    S3

    S4

    1

    X

     

     

    X

     

    1

    X

    X

     

     

    2

     

     

     

    X

     

    2

     

    X

     

     

    3

     

     

    X

    X

     

    3

     

    X

    X

     

    4

     

     

    X

     

     

    4

     

     

    X

     

    5

     

    X

    X

     

     

    5

     

     

    X

    X

    6

     

    X

     

     

     

    6

     

     

     

    X

    7

    X

    X

     

     

     

    7

    X

     

     

    X

    8

    X

     

     

     

     

    8

    X

     

     

     

    1

    X

     

     

    X

     

    1

    X

    X

     

     

    Sentido horario (a)

     

    Sentido antihorario (b)

    Tabla 2.- Secuencia de
    excitación de un motor Paso a Paso en medio
    paso

     Según la Figura 2 al excitar dos bobinas
    consecutivas del estator simultáneamente, el rotor se
    alinea con la bisectriz de ambos campos magnéticos; cuando
    desaparece la excitación de una de ellas,
    extinguiéndose el campo magnético inducido por
    dicha bobina, el rotor queda bajo la acción del
    único campo existente, dando lugar a un desplazamiento
    mitad.

    Sigamos, por ejemplo, la secuencia presentada en la
    Tabla 2: en el paso 1, y excitadas las bobinas L1 y L2 de la
    Figura 2 mediante la acción de S1 y S2, el rotor se
    situaría en la posición indicada en la Figura 2 a;
    en el paso 2, S1 se abre, con lo que solamente permanece excitada
    L2 y el rotor girará hasta alinear su polo sur con el
    norte generado por L2. Supuesto que este motor tenía un
    paso de 90 grados, en este caso sólo ha avanzado 45
    grados. Posteriormente, y en el paso 3, se cierra S3,
    situación representada en la Figura 2 b, con lo que el
    rotor ha vuelto a avanzar otros 45 grados. En definitiva, los
    desplazamientos, siguiendo dicha secuencia, son de medio
    paso.

    La forma de conseguir estas secuencias puede ser a
    través de un circuito lógico secuencial, con
    circuitos especializados o con un microcontrolador.

     Nos vamos a centrar en el control de los motores
    paso a paso utilizando el microcontrolador PIC16F84.
    Además como el microcontrolador no es capaz de generar la
    corriente suficiente para excitar las bobinas del motor paso a
    paso se puede utilizar el integrado L293.

    El montaje que permite el control de un motor paso a
    paso es el de la Figura 7, en el que se ha realizado la
    conexión del motor paso a paso a través de un
    driver L293. Las líneas RB0,RB1, RB2 y RB3
    serán las encargadas de generar la secuencia de
    activación del motor paso a paso, mientras que RB4 y RB5
    se ponen siempre a "1" para habilitar las entradas de
    inhibición de los drivers. Las salidas de los
    drivers se conectan a las bobinas del motor para conseguir
    la corriente necesaria para que este se ponga en funcionamiento.
    Por su parte las entradas RA0-RA4 se configuran como
    entrada.

    Para ver el gráfico seleccione la
    opción "Descargar" del menú superior

     Figura 11.- Conexión
    del motor paso a paso al PIC16F84 y al circuito
    L293

     El organigrama
    del programa es el
    que se muestra en la Figura 12 y el programa correspondiente es
    paso1.asm que se muestra a continuación:

    Para ver el gráfico seleccione la
    opción "Descargar" del menú superior

    Figura 12.- Organigrama del
    programa

    APLICACIONES DE LOS MOTORES PASO A
    PASO

    • Taxímetros.
    • Disk-drive.
    • Impresoras.
    • Plotters.
    • Brazo y Robots completos.
    • Patrón mecánico de velocidad
      angular.
    • Registradores XY.
    • Relojes Eléctricos.
    • Casetes Digitales.
    • Control Remoto.
    • Máquinas de escribir
      electrónicas.
    • Manipuladores.
    • Posicionamiento de válvulas
      en controles industriales.
    • Posicionamiento de piezas en general.
    • Bombas impelentes en aplicaciones de
      electromedicina.

    CARACTERÍSTICAS

    • Larga vida.
    • Velocidad de respuesta elevada (<1ms).
    • Posicionamiento dinámico preciso.
    • Reinicialización a una posición
      preestablecida.
    • Frecuencia de trabajo variable.
    • Funcionamiento sincrónico
      bidireccional.
    • Sincronismo unidireccional en régimen de
      sobrevelocidad.
    • Carencia de escobillas.
    • Insensibilidad al choque en régimen
      dinámico, a la regulación de la fuente de
      alimentación.

    Trabajo de investigación realizado por

    Javier Colmenares Apitz

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