Cinética de cuerpos rígidos en tres dimensiones

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18.1 introducción
En capítulos anteriores se estudio el movimiento plano de cuerpos rígidos y de sistemas de cuerpo rígido, obteniendo dos ecuaciones fundamentales :
∑F=mā
∑MG=HG’
,constituyen el fundamento para el análisis de problemas de este tipo. Sin embargo, el calculo de la cantidad de movimiento angular HG del cuerpo y el de su derivada HG’ del cuerpo , ahora revisten una importancia considerable.
18.2 Cantidad de movimiento angular de un cuerpo rígido en 3 dimensiones
Los componentes rectangulares de la cantidad de movimiento angular HG de un cuerpo rígido se puede expresar como sigue, una función de las componentes de su velocidad angular w y de sus momentos y productos centroidales de inercia:
Hx = +IxWx -IxyWy -IxzWz
Hy
…ver más…
Existen muchas aplicaciones, sin embargo, donde es ventajoso utilizar un sistema de referencia que no este vinculado al cuerpo, sino que gire de manera independiente.
18.6Ecuaciones del movimiento de Euler, extensión del principio de D’Alembert al movimiento de un cuerpo rígido en 3 dimensiones.
Con Ω=w , los ejes principales y esta ecuación escrita en forma escalar, se obtuvieron las ecuaciones del movimiento de Euler. El análisis de la solución de estas ecuaciones condujo a la extensión del principio de D’Alembert al movimiento tridimensional de un cuerpo rígido, y a la conclusión de que el

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