CONFIGURACION HERRAMIENTA

FABRICIO MORALES
LUIS LARA
XAVIER GORDILLO
DAVID EUGENIO
ANDRES FIALLOS
THOMAS GUAMAN

CONFIGURACION
HERRAMIENTA
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CONFIGURACION HERRAMIENTA

1.- OBJETIVOS:
Mediante el desarrollo de esta práctica se pretenden lograr los siguientes objetivos:
a. Medir o Configurar el sistema de coordenadas de la Herramienta del robot
b. Desplazar el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta
2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR
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Robot Industrial KR16
Robot Industrial KR5 Arc

3.- TRABAJO PREVIO
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Cada grupo de trabajo deberá disponer de 3 láminas de dibujo A3 y un marcador.

4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS
En la medición de la herramienta, el usuario asigna a
una …ver más…

Los datos de carga deben ser declarados en la unidad de control del robot.

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Advertencia. Si un robot se hace funcionar con datos de carga erróneos o incorrectos, existe riesgo de que el sistema de robot sufra daños considerables, y que el personal sufra lesiones o incluso existe peligro de muerte.
Cada robot dispone de un diagrama de cargas útiles, que permiten comprobar previamente y con rapidez, si la carga útil del robot es apropiada. Pero el diagrama no reemplaza el control de la carga con KUKA.Load
1. Carga útil
2. Carga adicional sobre el eje 2
3. Carga adicional sobre el eje 3
4. Carga adicional sobre el eje 1

Figura 8.
Cargas del Robot

Fuentes: Los datos de carga pueden ser consultados en las siguientes fuentes:
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Opción de software KUKA.LoadDetect (solo para robots grandes)
Datos específicos del fabricante
Cálculo manual / Programa CAD

Selección de los datos de carga.
Los datos de carga se controlan con KUKA.Load, y son apropiados para este valor.
1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial > Medición > Herramienta > Datos de carga de la herramienta.
2. Declarar el número de herramienta. Confirmar con OK.
3. Declarar los datos de carga. Confirmar con OK.

Valor -1 indica que se utiliza como ajuste estándar, corresponde a la carga indicada en los datos de máquina. Figura 9. Declaración de los