Efectores finales

2324 palabras 10 páginas
EFECTORES FINALES
Un efector final es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot y activa el robot de propósito general para realizar una tarea específica. El efector final es una parte de las herramientas de uso especial para un robot. Por norma general, los efectores finales se deben inspeccionar técnicamente para la tarea particular que van a realizar; ya sea a través del estudio y la fabricación del dispositivo a partir de los dispositivos magnéticos o comparando un dispositivo disponible comercialmente y adaptándolo a la aplicación.

1 TIPOS DE EFECTORES FINALES
Existen gran variedad de efectores finales para realizar diferentes funciones de trabajo. Se pueden dividir en dos categorías principales: Pinzas.
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Además de los efectores finales, se requieren otros tipos de artefactos y herramientas en algunas aplicaciones de robótica industrial. En esta se incluyen los dispositivos de agarre, de soldadura y otro tipo de dispositivos de agarre que posicionan la pieza de trabajo o la herramienta durante el ciclo de trabajo.
2 PINZAS MECÁNICAS
2-1 Definiciones y operaciones básicas
Una pinza mecánica es un efector final que utiliza dedos mecánicos impulsados por un mecanismo para agarrar una pieza. Los dedos, algunas veces llamados uñas, son los accesorios de la pinza que están en contacto con la pieza. Además, los dedos están unidos al mecanismo o son una parte integral del mismo. Si los dedos son del tipo enganche, se pueden separar y sustituir, se pueden diseñar conjuntos diferentes de dedos para utilizar con el mismo mecanismo de pinza con el objeto de acoplarlos a modelos de objetos diferentes. En la mayoría de las aplicaciones dos dedos son suficientes para sostener la pieza u otro objeto. Las pinzas con tres o más dedos son menos frecuentes.
La función del mecanismo de pinza es trasladar algo a partir de un suministro de energía que origina una acción de agarre de los dedos sobre la pieza. La energía de entrada es suministrada por el robot y puede ser neumática, eléctrica, mecánica o hidráulica .
El mecanismo debe ser capaz de abrir y cerrar los dedos y de aplicar la fuerzasuficiente contra la pieza para sostenerlo de

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