No hay fecha precisa de la fundación de tucupido, pero se tiene conocimiento, que para el siglo XVII el sector de este caserío era ocupado por una tribu llamada los tucupidos; la cual estaba ubicada en el estado portuguesa, al sur del municipio Guanare, parroquia virgen de coromoto.
Para estos tiempos llegaron nuevos pobladores, en donde se encontraban los Encomendares y curas, entre ellos el cura Eugorrola quien escogió la mesa de tucupido sitio inmediato al paso real del rió tucupido para sentar allí una población. Para el año 1.778 las tribus rompen relación con estos nuevos pobladores por sentirse amenazados hacia el cambio de sus costumbres y creencias trasladándose hacia otro sitio. En el año 1.782 el obispo Martín, logra