Modelo de un sermón de bodas cristiano

1069 palabras 5 páginas
Tema 2.5: Análisis basado en el método del Lugar de las Raíces
1. 2. 3. 4.

Lugar de las Raíces Trazado de la gráfica Lugar de las raíces generalizado Diseño de controladores

1. El lugar de las raíces
Objetivo: análisis del efecto de un parámetro en los polos del sistema en B.C para:
Analizar como varía el comportamiento del sistema (ej: estabilidad) Diseñar controladores en base a un parámetro conforme a unas especificaciones

Método del lugar de las raíces: (W. R. Evans, 1948) Ceros de GBC -> Ceros de GBA Polos de GBC -> Ceros de (1+GBA)
R + E K C(s)
Controlador

U

G(s)
Sistema

Y

Depto. Ing. de Sistemas y Automática. Teoría del Control Automático. 3º Ing. Telec. ESI.US.

1. Lugar de las raíces
Caracterización
…ver más…

3º Ing. Telec. ESI.US.

2. Trazado de la gráfica
Paso 4: Puntos de ruptura de entrada y salida al eje real hacia el plano complejo Ejemplo

Raíces

6 Imaginary Axis 4 2 0

Root Locus

-2 -4 -6 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 Real Axis 1 2 3

Depto. Ing. de Sistemas y Automática. Teoría del Control Automático. 3º Ing. Telec. ESI.US.

2. Trazado de la gráfica
Paso 5: Ángulo de salida (entrada) de polos (ceros) complejos
• Se toma un punto de prueba en la cercanía del polo o cero conjugado y aplicar la condición del ángulo: ±180(2r+1)=suma de ceros –resta de polos

Ángulo salida de un polo

x o x x

Ángulo entrada en un cero

Depto. Ing. de Sistemas y Automática. Teoría del Control Automático. 3º Ing. Telec. ESI.US.

2. Trazado de la gráfica
Paso 5: Ángulo de salida (entrada) de polos (ceros) complejos

Ejemplo
6 Root Locus

4

Imaginary Axis

2

0

-2

-4

-6 -7

-6

-5

-4

-3

-2 -1 Real Axis

0

1

2

3

Depto. Ing. de Sistemas y Automática. Teoría del Control Automático. 3º Ing. Telec. ESI.US.

2. Trazado de la gráfica
Paso 6: Calcular los puntos de corte con el eje imaginario

Método de Routh-Hurwitz

Factor par de orden 2

Depto. Ing. de Sistemas y Automática. Teoría del Control Automático. 3º Ing. Telec. ESI.US.

2. Trazado de la gráfica
Paso 6: Calcular los puntos de corte con el eje imaginario

Ejemplo
Root Locus

6 4 Imaginary Axis 2 0 -2 -4

Factor par de orden 2 Ecuación

Documentos relacionados

  • Resumen de la pelicula "jack"
    782 palabras | 4 páginas
  • Bienes fiscales y baldios
    2491 palabras | 11 páginas
  • Transculturacion En El Salvador
    14178 palabras | 57 páginas
  • Fundamentos de la actividad fisica
    3416 palabras | 14 páginas
  • Alarma sismica
    783 palabras | 4 páginas
  • Utilidad del photoshop
    1198 palabras | 5 páginas
  • Pelicula el discurso del rey
    1407 palabras | 6 páginas
  • Gracias por fumar ensayo
    1071 palabras | 5 páginas
  • 15 Principios de la contabilidad
    1060 palabras | 5 páginas
  • Formacion de la tierra
    3804 palabras | 16 páginas