Robot

6942 palabras 28 páginas
MANUAL DE OPERACIÓN DEL ROBOT

INPROPACK S.L.

1

INTRODUCCIÓN

El objetivo del presente documento es servir como manual de operaciones para el robot de paletizado instalado por INPROPACK y con el software INPROPACK que se suministra con el mismo. Tanto el operador del robot, como las personas que desarrollen su trabajo en instalaciones próximas al mismo, deberán hacer un uso responsable de las instalaciones, atendiendo a las normas de seguridad que se especifican en el presente documento, a las especificas de ABB y a cualquier otra que sea aplicable en función de la actividad desarrollada.

2

SEGURIDAD

Además de las indicaciones recogidas en los manuales del robot de paletizado ABB, se deberán guardar rigurosamente las
…ver más…
b. manteni ; Visualiza el menu de Movimientos necesarios para llevar la garra a la posición de mantenimiento y prueba de los elementos de actuación de la garra. c. evacuar; Señales al PLC permitiendo la evacuación del palé e inicializar las variables necesarias. d. núcleo; Subprograma parametrizado para los movimientos de coger y poner cajas. 2. Las variables utilizadas son: a. LINEA. b. ALTURA{n}. c. CAPA{n}. d. POSICIÓN{n}. Siendo n = 1, 2, 3, 4 ( según la línea de trabajo).

La forma de trabajar de dicho programa esta expresada en el diagrama de flujo de la página siguiente.

Miguel A. Romero Mateos

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MANUAL DE OPERACIÓN DEL ROBOT

INPROPACK S.L.

INICIO

DI_INICIO=1

no

DI_MANTE= 1

no

si

si

Call inicio

Call manteni

CAPA {1}=0 AND DI_PON1 =1

no

CAPA{1}=0 AND DI_PON1= 1

no

CAPA{1}=0 AND DI_PON1= 1

no

CAPA{1}=0 AND DI_PON1 =1

no

si

si

si

si

ALTURA{1}=0
CAPA{1}=1 SetDO DO_EVAC1,0

ALTURA{2}=0
CAPA{2}=1 SetDO DO_EVAC1,0

ALTURA{2}=0
CAPA{2}=1 SetDO DO_EVAC1,0

ALTURA {2}=0 CAPA{2}=1 SetDO DO_EVAC1,0

Call
DI_EVAC1=1 si

evacuar 1

FIN

no

Call
DI_EVAC2=1 si

evacuar 2

no

Call
DI_EVAC3=1 si

evacuar 3 Call nuleo{...} no

Call
DI_EVAC4=1 si

evacuar 4

no

LINEA, CAPA(LINEA), POSICION(LINEA), ALTURA(LINEA)

LINEA0

si

LINEA_ANT =LINEA

si

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