Robot sumo

2199 palabras 9 páginas
Diseño del Sistema Mecánico y el Programa De Control de un Robot Sumo de Acuerdo a las Especificaciones del CER2009

Ximena Benavides, Javier Fontalvo, Angélica Jaramillo,
Santiago Sandovalín, Felipe Sarche, Mario Vega

Resumen.- El presente artículo describe el funcionamiento del sistema mecánico y la lógica de programación de un robot sumo que cumpla con las especificaciones previstas para el concurso CER2009 de robótica. Se muestran las características principales de la constitución física del robot, los sensores escogidos para la detección del robot rival y de los límites del área de combate y la distribución y control del conjunto conformado por los dos motores que impulsan al sistema y la fuente de poder. La lógica del
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Los motores son alimentados mediante dos baterías de 14.4 V, propias de los taladros, colocadas sobre la cara superior de una superficie que se halla dividiendo el compartimiento interno del sumobot, ambas baterías aseguran un tiempo de autonomía para el robot de 45 minutos. El control de los motores se realiza mediante un puente H, que trabaja con dos señales de control para invertir el giro de los motores, una señal PWM para el control de la velocidad y dos señales para el sensado de corriente lo que permite realizar un control proporcional de la velocidad del motor, con lo que se cambia la potencia en función de la señal PWM.
El circuito correspondiente al puente H está conformado por dos relés para la inversión de giro, el microcontrolador envía una señal de 5V al terminal normalmente abierto de los relés cambiando la polaridad de los bornes del motor DC. Con el uso de los relés se puede manejar una mayor cantidad de corriente que en el caso de los semiconductores de potencia. El chopeo se realiza mediante un TIP145, transistor Darlington de potencia. El sumobot presenta una velocidad normal en un ancho de pulso del PWM de 227 de un máximo de 255, velocidad con la que el robot “ataca” a su rival. Además se incluyen dos ventiladores de 8V que sirven para el control de temperatura de los transistores de potencia. El diagrama circuital y la placa con el circuito se pueden observar en las figuras 2 y 3

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