Servocontroladores

1982 palabras 8 páginas
UNIVERSIDAD RAFAEL LANDIVAR
Facultad de Ingeniería
Cat.: Ing. Roberto Reyes
Segundo Ciclo 2010

SERVOCONTROLADORES Y
DRIVERS DE MOTORES PASO A PASO

José Mario Poggio Galán 1104906
David de León Guirola 1142606
Oscar Augusto Barillas 1149903

Guatemala, agosto 31 del 2010
Introducción
El servo es un pequeño pero potente dispositivo que dispone en su interior de un pequeño motor con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, también dispone de un pequeño circuito que gobierna el sistema. Sus aplicaciones principales son en robótica pero también son utilizados en sistemas hidráulicos y neumáticos.
En el presente trabajo se describe el funcionamiento de los servocontroladores que son los encargados del control
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•Manejo del paquete hidráulico (temperatura, nivel, arranque y paro) y manifolds de servicio, por estación desde la interfase del usuario.
•Escalable hasta 4 actuadores, 4 estaciones por chasís.

Control de posición
El dispositivo utiliza un circuito de control para realizar la ubicación del motor en un punto, consistente en un controlador proporcional.
El punto de referencia o setpoint, que es el valor de posición deseada para el motor, se indica mediante una señal de control cuadrada. El ancho de pulso de la señal indica el ángulo de posición: una señal con pulsos más anchos (es decir, de mayor duración) ubicará al motor en un ángulo mayor, y viceversa.
Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor del error de posición, que es la diferencia entre la referencia y la posición en que se encuentra el motor. Un error de posición mayor significa que hay una diferencia mayor entre el valor deseado y el existente, de modo que el motor deberá rotar más rápido para alcanzarlo; uno menor, significa que la posición del motor está cerca de la deseada por el usuario, así que el motor tendrá que rotar más lentamente. Si el servo se encuentra en la posición deseada, el error será cero, y no habrá movimiento.
Para que el amplificador de error pueda calcular el error de posición, debe restar dos valores de voltaje analógicos. La señal de control PWM se convierte entonces en un valor analógico de voltaje, mediante un convertidor de ancho de

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