OBJETIVOS
Aprender a utilizar y manipular de manera sencilla las rutinas de programación en la plataforma AVR Studio 4.
Diseño e implementación de un código óptimo para mantener equidistancia a referencia móvil.
Aprovechar todos los recursos que posee el POLOLU 3PI.
Uso adecuado de los sensores de distancia de SHARP.
INTRODUCCIÓN
Cámaras de video, sensores no visuales, el radar, los sensores inerciales y los de activación por presión.
Sistema de detección de obstáculos
Determinar la aplicación ejecutada por el Robot Pololu 3pi a desarrollar para este proyecto
Control de un robot Pololu con el microcontrolador ATmega328p
El funcionamiento del sistema se basa principalmente en las señales analógicas enviadas por los sensores
DESCRIPCION DEL PROYECTO
ROBOT POLOLU 3PI
HARDWARE DEL PROYECTO
4 pilas AAA
2 Motores que trabajan a 9.25V
5 sensores IR
1 pantalla LCD de 8×2 caracteres
1 alarma
3 botones.
Conector ISP
Entre otros
CARACTERISTICAS POLOLU 3PI
HARDWARE DEL PROYECTO
SENSOR ANALÓGICO SHARP
Los Sensores Sharp GP2Y0A21YK tienen características como:
Rango de detección
La interfaz adaptable
Salida analógica solo puede conectarse a un convertidor de analógico a digital
Salida puede ser conectado a un comparador de umbral de detección
Los sensores de distancia Sharp son una opción popular para muchos proyectos que requieren mediciones precisas de distancia
Sensor de infrarrojos muy económico
CARACTERISTICAS SENSORES SHARP
DIAGRAMA DE BLOQUES
Sub DESCRIPCION DEL SOFTWARE
#include
//El robot avanza hasta que vea un obstaculo (Puerta) y se detiene a una distancia
//aprox 12 cm, espera a que se abra la puerta para salir pero si en 4 seg no sucede
//nada el robot gira 45 grados y sigue avanzando hasta que ocurra algo similar y repite
//el proceso, en el momento que se encuentre con una puerta y esta se abra el robot
//avanza hasta que recuperar la distancia de 12 cm pero si la puerta retrocede el robot
//tambien retrocede para mantener la distancia inicial de 12 cm si durante este
//tiempo de espera sea retrocediendo o avanzando pasan 4 segundos sin cambios el robot gira
//360 grados (el giro siempre lo hace hacia su derecha)
Breve descripción del proyecto
Librería
int main()
{
int s1,s2,cnt,cnt2;
s1=0; //valor del sensor de la derecha
s2=0; //valor del sensor de la izquierda
cnt=0; //valor del contador del tiempo que espera frente de la puerta
cnt2=0; //valor del contador para giro 500-45 1000-90 1500-135
Declaración de variables utilizadas en el programa
print("JESSICA");
lcd_goto_xy(0,1);
print("SAAVEDRA");
delay_ms(1500);
clear();
print("JOSE");
lcd_goto_xy(0,1);
print("CHAVEZ");
delay_ms(1500);
clear();
Mensaje de presentación que aparece en la pantalla LCD
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