¿Qué es un robot?
SubSe visualiza desde el punto de vista de preparación profesional:
Técnico en mantenimiento: Colección de componentes mecánicos y electrónicos.
Ingeniero en Sistemas: Colección de subsistemas interrelacionados.
Programador: Una máquina que ha ser programada.
Ingeniero de Manufactura: Máquina capaz de realizar un tarea específica.
Un robot esta formado por un conjunto de subsistemas que básicamente son de procesos, planeación, control, sensores.
Ingeniero en Electronica:
SubConjunto de subsistemas interrelacionados por circuitos electrónicos para realizar un fin o acción determinada y tenga la capacidad de responder a un estimulo o entorno por medio de
SENSORES.
SubPor ejemplo:
Químicos
Mecánicos
Ópticos
Magneticos
SENSORES OPTOELECTRONICOS
OPTOELECTRONICA APLICADA A LA ROBOTICA
¿Qué es la OPTOELECTRONICA?
SubEs la unión entre los sistemas ópticos y los sistemas electrónicos.
Los componentes optoelectrónicos son aquellos capaces de convertir energía luminosa en eléctrica o viceversa.
¿Como se clasifican?
SubBasicamente por una de dos funciones:
Conversión de energía eléctrica a energía radiante.
Conversión de energía radiante a energía eléctrica.
SubBasados en la excitación por una corriente eléctrica que provoca en aquellos la emisión de energía luminosa en forma de radiaciones visibles o no. Estos dispositivos son llamados ELECTROLUMINICENTES.
A partir de una excitación luminosa producen o controlan cambios de energía eléctrica. Estos dispositivos son llamados FOTOSENSIBLES.
LED (light emmiter diode),
Un LED es un dispositivo semiconductor que emite radiación visible, infrarroja o ultravioleta cuando se hace pasar un flujo de corriente eléctrica a través de este en sentido directo.
Material Longitud de OndaAsGa 904 nm IR 1 V InGaAsP 1300 nm IR 1 V AsGaAl 750-850 nm Rojo 1,5 V AsGaP 590 nm Amarillo 1,6 V InGaAlP 560 nm Verde 2,7 V Csi 480 nm Azul 3 V
TIPOS DE DIODOS
SubLED
LASER
INFRARROJO
BICOLOR
SUPER BRILLANTE
EL FOTODIODOUn fotodiodo es una unión de material "P" y material "N" polarizada inversamente, en la cual la corriente inversa está en función de la luz que incide en el fotodiodo y a mayor intensidad de luz existe una corriente de fuga mayor.
FOTOTRANSISTOR Es una combinación integrada de fotodiodo y transistor bipolar npn (sensible a la luz) donde la base recibe la radiación óptica.
La sensibilidad de un fototransistor es superior a la de un fotodiodo, ya que la pequeña corriente fotogenerada es multiplicada por la ganancia del transistor
FOTODARLINGTON Es el mismo que el fototransistor, con una ganancia mucho mayor debido a las dos etapas de amplificación, conectadas en cascada, incorporadas en una sola pastilla.
FOTO SCR. El circuito equivalente con dos transistores del rectificador controlado de silicio ilustra el mecanismo de conmutación de este dispositivo.
El LDR(Light Dependent Resistor)O resistencia dependiente de la luz, es una resistencia que varia su valor en función de la luz que incide sobre su superficie. Cuanto mas sea la intensidad de luz que incida en su superficie menor será su resistencia y contra menos luz incida mayor será la resistencia.
SENSORES INFRARROJOS
Fotodiodo sensible al espectro infrarrojo.Filtro intercostruido en el encapsulado.Como componente discreto.Como parte de un circuito.
Fotodiodo sensible al espectro infrarrojo.Filtro interconstruido en el encapsulado.Como componente discreto.Como parte de un circuito.
SENSORES INFRARROJOS
OPTOACOPLADORESUn optoacoplador es un dispositivo que contiene una fuente de luz y un detector fotosensible separados una cierta distancia y sin contacto eléctrico entre ellos
De aislamiento.
OPTOTRIACS MOC3011
OPTODARLINGTON 4N29
OPTOTRANSISTOR 4N25
OPTOSCR 4N39
POR INTERRUPCIÓN(Optointerruptores)
SubEmisor y receptor separados por un GAP expuesto y de pequeña separación.
Sensores de fin de carrera.
Dicos multiperforados en encoders.
POR REFLEXIÓN
El sensor GP2DXX de sharp es un dispositivo de reflexión por infrarrojos con medidor de distancia proporcional al ángulo de recepción del haz de luz que incide en un sensor lineal integrado, la salida puede ser analógica, digital o booleana.
El CNY70 es un pequeño dispositivo con forma de cubo y cuatro terminales, aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm y un fototransistor dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma dirección.
SubCNY70
En codificadores de servomecanismos
ACONDICIONADOR
DE SEÑAL
CONTADOR
DATO UTIL
PARA PROCESAR
En minirobotica:Seguir trayectorias trazadas en lineas contrastantes
PIROELEMENTOS(SENSOR PIROELECTRICO)
SubEsta fabricado de un material cristalino que genera una pequeña carga eléctrica al ser expuesto al calor en forma de radiación infrarroja.
Si la cantidad de radiación es notable el cristal cambia, aumenta la carga y puede ser medida con un sensible dispositivo FET construido dentro del sensor.
Rango de 8 a 14 micras donde es mas sensible a la radiación del cuerpo humano
Comunmente usado en sensores de presencia.Facilidad de uso.Precio bajo.
CCD(CHARGE COUPLED DEVICE)
SubSENSORES DE IMAGEN
SubCOMO SE USAN EN LOS ROBOTS
Por medio de Camaras.
Sistemas de inspección de productos.
Sistemas relacionados con visión automática.
No estan sujetos a una morfologia especifica.
EL SENSOR INCORPORADO A LA CAMARA POR SI SOLO NO PUEDE EJECUTAR FUNCIONES
ACCION
O
RESPUESTA
ESTA PRESENTACIÓN CONTIENE MAS DIAPOSITIVAS DISPONIBLES EN LA VERSIÓN DE DESCARGA