Diseño e implementación de un robot telemanipulado (página 3)

Partes: 1, 2, 3, 4, 5

MODULOS DE CONTROLResultados de las simulaciones
Simulación de amplificación de PWM1a (Generador de Pulsos): la salida de Opamp y la salida de AND

MODULOS DE CONTROLResultados de las simulaciones
Simulación de amplificación de PWM1b (Tierra): la salida de OPAMP y la salida de AND

MODULOS DE CONTROLResultados de las simulaciones
Simulación electrónica del puente H: grafico superior indica el terminal izquierdo del motor y el gráfico inferior indica el terminal derecho del motor

MODULOS DE CONTROLResultados de las simulaciones
RV1 en posición central

MODULOS DE CONTROLResultados de las simulaciones
Simulación de amplificación de PWM1a (Tierra): la salida de OPAMP y la salida de AND

MODULOS DE CONTROLResultados de las simulaciones
Simulación de amplificación de PWM1b (Tierra): la salida de OPAMP y la salida de AND

MODULOS DE CONTROLResultados de las simulaciones
Simulación electrónica del puente H: grafico superior indica el terminal izquierdo del motor y el gráfico inferior indica el terminal derecho del motor

MODULOS DE CONTROLResultados de las simulaciones
RV1 en posición inferior

MODULOS DE CONTROLResultados de las simulaciones
Figura 3.10b Simulación de amplificación de PWM1a (Tierra): la salida de OPAMP y la salida de AND

MODULOS DE CONTROLResultados de las simulaciones
Simulación de amplificación de PWM1b (Generador de Pulsos): la salida de OPAMP y la salida de AND

MODULOS DE CONTROLResultados de las simulaciones
Simulación electrónica del puente H: grafico superior indica el terminal izquierdo del motor y el gráfico inferior indica el terminal derecho del motor

MODULOS DE CONTROLResultados Experimentales
En el PIC 16F876 se ha podido ver los siguientes resultados

MODULOS DE CONTROLResultados Experimentales
En cuantos a la señal de PWM1 o PWM2 es capturado en el osciloscopio (pin12 y pin13 del PIC)

MODULOS DE CONTROLResultados Experimentales
En la salida del CD4081BE observado en el Osciloscopio

MODULOS DE POTENCIA
La manera como se distribuye la energía con los demás módulos.
el diseño del sistema regulador de voltaje.
Para la implementación del proyecto se ha utilizado baterías recargables de gel y de ácido para los motores y para el alimentación del módulo de control. Pero para el transmisor se ha utilizado batería recargable de Ni-cad independientemente