Diseño e implementación de un robot telemanipulado (página 4)

Partes: 1, 2, 3, 4, 5

MODULOS DE POTENCIA
Diagrama de bloques del módulo de potencia

MODULOS DE POTENCIA
La batería que se ha utilizado para el transmisor es de tipo NI-Cad, puede proveer hasta 600mAh y 9.6V

MODULOS DE POTENCIA
La batería de gel sellada no derramable es normalmente usado en las alarmas domiciliarias, para que la memoria no se borre, ni que el circuito se resetee, por lo general son más grandes que Ni-Cad y son de mayor voltaje y amperaje. Una de las ventaja que tiene la batería es que se puede usar en cíclicamente con 14.4 a 15 Voltios y uso temporal con voltaje de recarga de 13.5 a 13.8 Voltios

MODULOS DE POTENCIA
Esquemático de Regulación de Voltaje KIA7805

Con el Regulador KIA7805
MODULOS DE POTENCIAResultados experimentales

MOTORES ELECTRICOS
El sentido de giro y la velocidad de los motores dependen de la polaridad en sus terminales y el tiempo de encendido y apagado llamado “los pulsos electrónicos”
Existen los integrados controladores de motores DC como por ejemplo el L293 y L298 que permiten el manejo de motores DC de baja potencia
Los motores están conectados mediante puentes H para su manipulación.
Dependiendo del tipo de señal que reciba en cada gates de los MOSFET determina la dirección y la velocidad.

MOTORES ELECTRICOS
Tabla de Propiedades físicas del robot

MOTORES ELECTRICOS
Torque = ( 1 / 2 ) * Us * m * g * Ro
Torque =( 1 / 2 ) ( 0.7 ) (51,03 Kg ) ( 9.8 m/seg2 ) (0.001 m)
Torque = 175 N-m

Potencia = V * I
Potencia1 = 12 Volt * 1.85 Amp
Potencia1 = 22.2 W (sin carga)
Potencia2 = 12 Volt * 5.2 Amp
Potencia2 = 62.4W (con carga)

Cálculos teóricos basados en las especificaciones del motor

MOTORES ELECTRICOSDatos experimentales
Diferentes corrientes medidos en el motor

MOTORES ELECTRICOS Datos experimentales
Velocidad mínima y sentido de giro horario

MOTORES ELECTRICOSDatos experimentales
Velocidad media y sentido de giro horario

MOTORES ELECTRICOSDatos experimentales
Velocidad superior y sentido de giro horario

MOTORES ELECTRICOSDatos experimentales
Velocidad mínima y el sentido de giro anti-horario

MOTORES ELECTRICOSDatos experimentales
Velocidad media y el sentido de giro anti-horario

MOTORES ELECTRICOSDatos experimentales
Velocidad superior y el sentido de giro anti-horario