Sensores
Introducción
Tipos –cantidad física:
Luz
Fuerza
Sonido
Posición y orientación
Tipos –función:
Proximidad y rango
Tactil
Estado interno
Introducción
Los sensores permiten al robot percibir su medio ambiente y su estado interno
Dos tipos básicos:
Sensores de estado interno
Sensores de estado externo
Desde otro punto de vista se pueden clasificar en:
Activos: emiten energía o modifican el ambiente
Pasivos: reciben energía pasivamente
Consideraciones generales
Campo de vista
Rango de operación
Exactitud y resolución
Velocidad (operación en tiempo real)
Requerimientos computacionales
Potencia, peso y tamaño
Robustez (redundancia)
Consideraciones generales
Los sensores reales son ruidosos
Los sensores regresan una descripción incompleta del ambiente
No hay un modelo completo de los sensores
Sensitividad
Grado de cambio de la señal de salida del sensor en función del cambio de la señal física medida:
Dr / r = S [Dx / x]
r – señal del sensor
x – cantidad medida
S – sensitividad
Rango
Tipos – cantidad física:
SubLuzFuerzaSonidoPosición y orientación
Sensores de Luz
Perciben la luz, ya sea en el rango visible o en el infrarrojo
Tipos:
Fotoceldas
Fotoresistencias
Fototransisitores
Fotodiodos
Laser
Cámasras
Fotoresistencias
Fototransistores
Telémetro laser
Emite energía láser en una secuencia de impulsos cortos
Se mide el tiempo en que tarda en regresar la luz reflejada por el objeto
Se calcula la distancia al objeto
Ejemplo: láser Sick:
360 lecturas cada ½ grado – 180 grados
Cada 1/10 de segundo
Alcance de 50 m con resolución de 5 cm
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