Diseño de un Controlador de Velocidad para un Motor de Inducción Utilizando Control Vectorial (página 3)
ESQUEMA DE CONTROL VECTORIAL DIRECTO CON PPU CONTROLADA POR VOLTAJE
ESQUEMA DE CONTROL VECTORIAL DIRECTO CON PPU CONTROLADA POR VOLTAJE
Body: CONTROLADORES PI
DEBILITAMIENTO DE CAMPO
CONTROLADORES PI
Body: El diseño de los controladores PI se realizó de acuerdo a los términos de control
Frecuencia de corte (wc)
Margen de fase (PM)
Estos términos de control permiten calcular fácilmente las constantes de los controladores PI utilizando los parámetros del motor y la frecuencia de conmutación de la PPU
CONTROLADORES PI
Body: Las ecuaciones utilizadas son:
CONTROLADORES PI
El esquema de control vectorial utilizado es un esquema de control en cascada
Para diseñar los cuatro controladores PI se utilizó el modelo del motor en variables de estado, donde el eje-d está alineado con el vector espacial de flujo enlazado del rotor
CONTROLADORES PI
Body: Las ecuaciones del modelo son:
CONTROLADORES PI
Body: Los cuatro controladores PI diseñados son:
Flujo enlazado del rotor
Corriente del eje-d
Corriente del eje-q
CONTROLADORES PI
Body: FLUJO ENLAZADO DEL ROTOR
CONTROLADORES PI
Body: FLUJO ENLAZADO DEL ROTOR
CONTROLADORES PI
Body: CORRIENTE DEL EJE-d
CONTROLADORES PI
Body: CORRIENTE DEL EJE-d
CONTROLADORES PI
Body: VELOCIDAD
CONTROLADORES PI
Body: VELOCIDAD
CONTROLADORES PI
Body: CORRIENTE DEL EJE-q
Constantes del controlador iguales a las de la corriente del eje-d
CONTROLADORES PI
Body: SELECCIÓN DE LA FRECUENCIA DE CORTE Y DEL MARGEN DE FASE
El control en cascada requiere que la frecuencia de corte (velocidad de respuesta) incremente hacia el lazo más interno
Los lazos de corriente son los más rápidos y los lazos de velocidad y flujo enlazado del rotor los más lentos
CONTROLADORES PI
Body: SELECCIÓN DE LA FRECUENCIA DE CORTE Y DEL MARGEN DE FASE
Frecuencia de corte de los lazos de corriente
Frecuencia de corte de los lazos de velocidad y flujo enlazado del rotor
CONTROLADORES PI
Body: SELECCIÓN DE LA FRECUENCIA DE CORTE Y DEL MARGEN DE FASE
Para una respuesta dinámica satisfactoria sin oscilaciones, se elige que todos los márgenes de fase sean mayores a 45º, preferiblemente cerca de 60º
ESQUEMA DE CONTROL VECTORIAL DIRECTO CON PPU CONTROLADA POR VOLTAJE
Body: CONTROLADORES PI
DEBILITAMIENTO DE CAMPO
DEBILITAMIENTO DE CAMPO
Body: El módulo recibe como entrada la velocidad del rotor y entrega la señal de referencia para el lazo de control del flujo enlazado del rotor
Para valores de velocidad por debajo de la velocidad nominal, el flujo enlazado del rotor se mantiene en su valor nominal
Para valores por encima de la velocidad nominal, el flujo enlazado del rotor se reduce de acuerdo con el modo de debilitamiento de flujo
DEBILITAMIENTO DE CAMPO
Body: El módulo permite extender el rango de control de la velocidad a valores superiores a la velocidad nominal
l r
wmech
wmech – n
l r – n
DEBILITAMIENTO DE CAMPO
Body: Restricciones para extender el rango de velocidad por encima de la velocidad nominal
Los voltajes de fase
Incrementan con la velocidad y su valor no puede exceder el valor nominal
Las corrientes de fase
Incrementan con la carga mecánica, por lo tanto el par nominal en el motor necesita establecerse en un valor tal que mantenga las corrientes de fase en un nivel menor o igual a su valor nominal
DEBILITAMIENTO DE CAMPO
Body: Voltajes de fase
wmech-n
campo constante
debilitamiento de campo
(Gp:) Vmotor
(Gp:) wmech
Vn
DEBILITAMIENTO DE CAMPO
Body: Corrientes de fase
wmech
Par
Parmax
Parnom
wmech – n
Pn = Parn * wmech – n
DEBILITAMIENTO DE CAMPO
Body: Corrientes de fase
wmech
Par
Parmax
Parnom
wmech – n
Par constante
Potencia constante
Potencia * velocidad constante
DEBILITAMIENTO DE CAMPO
Body: Pasos para el cálculo del módulo
Cálculo del flujo de referencia para el rango de velocidad normal
Cálculo del punto de cruce entre las curvas de par nominal y par máximo
Cálculo del flujo de referencia para la zona de potencia constante
Cálculo del flujo de referencia para la zona de potencia*velocidad constante
DEBILITAMIENTO DE CAMPO
Body: Ecuaciones para el cálculo del módulo
1.
2.
3.
4.
DEBILITAMIENTO DE CAMPO
ESTRUCTURA DE LA SUSTENTACIÓN
Body: Por qué controlar un motor eléctrico?
Motor de inducción versus motor DC.
Técnicas de control utilizadas en los motores de inducción.
Esquema de control vectorial directo con PPU controlada por voltaje.
Resultados de la simulación.
Conclusiones y recomendaciones.
Preguntas.
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
Body: Se realizaron cuatro pruebas:
Arranque en línea con el par de carga nominal conectado al eje del motor
Respuesta a la variación del par de carga
Seguimiento de un perfil de velocidad
Variación de Parámetros
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
Body: Arranque en línea con el par de carga nominal conectado al eje del motor
Lazo Abierto
Lazo Cerrado
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
Body: Respuesta a la variación del par de carga
Lazo Abierto
Lazo Cerrado
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
Body: Seguimiento de un perfil de velocidad
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
Body: Variación de parámetros
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
Body: Variación de parámetros
Variación de Lm
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
Body: Variación de parámetros
Variación de Lm
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
Body: Variación de parámetros
Variación de Rr
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
Body: Variación de parámetros
Variación de Rr
ESTRUCTURA DE LA SUSTENTACIÓN
Body: Por qué controlar un motor eléctrico?
Motor de inducción versus motor DC.
Técnicas de control utilizadas en los motores de inducción.
Esquema de control vectorial directo con PPU controlada por voltaje.
Resultados de la simulación.
Conclusiones y recomendaciones.
Preguntas.
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Body: Conclusiones
Se ha presentado el método de control vectorial directo aplicable al control de velocidad de motores de inducción
El control vectorial permite controlar con exactitud el motor de inducción
El grado de exactitud del control vectorial depende de la correcta estimación de los parámetros del motor
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Body: Conclusiones
Las simulaciones verifican el buen comportamiento del método de control vectorial directo tanto para rangos de velocidad normal como para rangos de velocidad extendida
Este trabajo ha contribuido y fortalecido el enriquecimiento académico enfocado al control de motores de inducción con rotor jaula de ardilla
Los convertidores comerciales no se pueden aprovechar como PPU dentro del esquema de control utilizado
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Body: Recomendaciones
Simular el esquema de control vectorial considerando los siguientes efectos:
Saturación del circuito magnético del motor de inducción
Cuantificación de las variables (debido a la conversión analógica – digital en los sensores)
El muestreo, característico de los sistemas discretos
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Body: Recomendaciones
Desarrollo o adquisición de la infraestructura tecnológica necesaria para la implementación de las técnicas de control para motores de inducción
Validación en forma práctica de los resultados teóricos alcanzados hasta este momento
ESTRUCTURA DE LA SUSTENTACIÓN
Body: Por qué controlar un motor eléctrico?
Motor de inducción versus motor DC.
Técnicas de control utilizadas en los motores de inducción.
Esquema de control vectorial directo con PPU controlada por voltaje.
Resultados de la simulación.
Conclusiones y recomendaciones.
Preguntas.
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