DESCRIPCION
El proyecto consiste en la construcción de una banda transportadora con brazo robótico.
En la banda circularán recipientes llenados a diferentes niveles de producto.
Estos niveles serán medidos con el sensor de ultrasonido.
Se utilizan dos sensores infrarrojos en la banda.
DESCRIPCION
El brazo robótico clasificará los recipientes según el nivel medido.
El brazo tendrá 2 grados de libertad, utilizando 2 servomotores para mover la base de brazo y un motor que controlará el gipper o garra.
DESCRIPCION
Contará con un sensor de luz para detectar la presencia de los recipientes.
La banda será controlada por un microcontrolador, el que tendrá como dispositivo de entrada dos sensores de luz infrarrojo y como dispositivo de salida un servomotor.
APLICACIONES:
Mejorar la calidad de una línea de producción en una industria envasadora de bebidas.
Recipientes que no cumplen con el nivel son retornados para que cumplan los requerimientos.
Fundamento Teórico
Para el desarrollo del Proyecto se usaron varias herramientas de Hardware y Software.
El Kit de Lego Mindstorms NXT tiene su software de programación, que funciona en base a LabView.
En nuestro caso usaremos herramientas de programación alternativas, de esta forma trabajaremos un en entorno de diseño e ingeniería.
Herramientas de Hardware utilizadas.
En esta sección se detallan los equipos utilizados para la construcción del brazo robótico y la banda transportadora .
Para el primero se uso Lego Mindstorms .
Para la segunda parte se usó materiales y componentes apropiados para la implementación de prototipos electrónicos.
Equipos adicionales utilizados
Pic16F628A
Es un microcontrolador CMOS FLASH de 8 bits
Capaz de operar con frecuencias de reloj hasta de 20 MHz .
Posee internamente un oscilador de 4 MHz.
Equipos adicionales utilizados
Servomotor Hitec HS311
Los servos son un tipo especial de motor de D.C. que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posición dentro de su intervalo de operación.
El servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a realizar.
Equipos adicionales utilizados
Sensor de luz Infrarrojo
Están diseñados especialmente para la detección, clasificación y posicionado de objetos; la detección de formas, colores diferencias de superficie, incluso bajo condiciones ambientales extremas.
En su interior contiene dos elementos, uno es un diodo emisor de luz infrarroja y el otro un fototransistor, este último mide la cantidad de luz infrarroja en algún objeto, esta medición depende de la claridad del objeto a sensar.
Herramientas de Software
Programación de Lego Mindstorms NXT
La programación del Lego Mindstorms se realiza mediante el software que se adjunta en el empaque original, el cual trae el firmware del robot y un programa que emula un árbol de decisiones.
Una de las principales características de este software de programación, es su entorno visual, el cual emula la construcción por bloques, dando la posibilidad a cualquier usuario aprendiz acostumbrarse rápidamente a la programación de bloque.
Herramientas de Software
Matlab y Simulink
Es un ambiente de cómputo, de alta ejecución numérica y de visualización.
MATLAB integra el análisis numérico, calculo de matrices, procesamiento de señales, diseño de sistemas de potencia, Mapeo y tratamiento de imágenes, instrumentación y adquisición de datos.
Simulink es una herramienta para el modelaje, análisis y simulación de una amplia variedad de sistemas físicos y matemáticos.
Herramientas de Software
Cygwin
Nos servirá para ejecutar instrucciones en un entorno similar LINUX, es básicamente un simulador de UNIX que ejecuta los programas GNU ARM y Nexttool.
GNU ARM
Es un compilador que convierte los archivos creados desde matlab (archivos *.m) o cualquier otro programador que use lenguaje C o C++.
NXTOSEK
Es una plataforma de código abierto para LEGO MINDSTORMS NXT.
Herramientas de Software
RWTHMindstormNXT y Embedded Coder Robot NXT
Es un toolbox que ha sido desarrollado para el control de LEGO MINDSTORMS robots NXT con MATLAB a través de una conexión inalámbrica Bluetooth o vía USB.
Embedded Coder Robot NXT es la librería que proporciona los bloques de Mindstorm NXT para desarrollar un modelo en Simulink.
Herramientas de Software
MikroBasic
Es una herramienta de desarrollo que se permite realizar proyectos para microcontroladores PIC.
Proporciona una solución fácil para aplicaciones, sin comprometer el rendimiento o el control, desarrolla rápidamente y desplegar aplicaciones complejas.
Herramientas de Software
Proteus
Es un paquete de software para el diseño de circuitos electrónicos que incluye captura de los esquemas, simulación analógica y digital combinadas y diseño de circuitos impresos.
El paquete está compuesto por dos programas: ISIS, para la captura y simulación de circuitos; y ARES, para el diseño de PCB’s.
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