Ziraldo Alves Pinto nasceu em 24 de outubro de 1932, em Caratinga, Minas Gerais. É o mais velho de uma família de sete irmãos. Seu nome vem da combinação dos nomes de sua mãe, Zizinha, com o de seu pai, Geraldo. Assim surgiu o Zi-raldo, um nome único.

Passou a infância em Caratinga, onde cursou o Grupo Escolar Princesa Isabel. Em 1949 foi com o avô para o Rio de Janeiro, onde cursou dois anos no MABE (Moderna Associação de Ensino). Em 1950 voltou para Caratinga para fazer o Tiro de Guerra. Terminou o Científico no Colégio Nossa Senhora das Graças. Em 1957, formou-se em Direito na Faculdade de Direito de Minas Gerais, em Belo Horizonte. No ano seguinte casou-se com Vilma Gontijo, após sete anos de namoro. Ziraldo tem três filhos - Daniela, Fabrízia e Antônio - e seis netos.
Desenha desde que se entende por gente. Quando criança, desenhava em todos os lugares - na calçada, nas paredes, na sala de aula... Outra de suas paixões desde a infância é a leitura. Lia tudo que lhe caía nas mãos: Monteiro Lobato, Viriato Correa, Clemente Luz (O Mágico), e todas as revistas em quadrinhos da época. Já nesse momento, ao ler as páginas do primeiro "gibi", sentiu que ali estava o seu futuro.

A carreira de Ziraldo começou na revista Era Uma Vez... com colaborações mensais. Em 1954 começou a trabalhar no Jornal A Folha de Minas, com uma página de humor. Por coincidência, foi esse mesmo jornal que publicou, em 1939, o seu primeiro desenho, quando tinha apenas seis anos de idade!