sÍndice

1-Introdução 1
2-Descrição do mecanismo 2
3-Caracterização dos pares cinemáticos 4
4-Estudo da mobilidade 4
5-Centros Instantâneos de Rotação (CIR) 5
6- Classificação do mecanismo segundo Grashof 7
7- Ângulo de transmissão e pontos mortos 7
8- Análise cinemática 8
8.1- Análise vectorial da posição e deslocamento 8
8.2- Cálculo de posição 10
8.2- Análise das velocidades pelo método dos CIR’s 13
8.3- Análise das acelerações na barra de saída 15
9- Análise dinâmica 15

1-Introdução

O trabalho seguinte insere-se no âmbito da unidade curricular de Mecânica Geral, inserida no segundo semestre do primeiro ano do plano de estudos do mestrado em Engenharia Mecânica na Universidade do Minho. O objecto de estudo deste …exibir mais conteúdo…

Como existem quatro barras, quatros pares cinemáticos primários e zero pares cinemáticos secundários, o cálculo dos graus de liberdade, através da equação (1), é o seguinte:

Verifica-se que é um mecanismo, pois admite um grau de liberdade.
5-Centros Instantâneos de Rotação (CIR)

Em termos de movimento quando um corpo roda em torno de outro pode considerar-se a existência de um centro de rotação, cuja posição em relação aos corpos pode ou não variar ao longo do tempo. A estes eixos dá-se o nome de eixos instantâneos de rotação. Então, torna-se necessário calcular o número de centros instantâneos de rotação no mecanismo em estudo através da seguinte equação: (2) em que: * n corresponde ao número de barras do mecanismo. Como no mecanismo em estudo existem quatro barras, através da equação (2), calcula-se o número de centros instantâneos de rotação:

No mecanismo em estudo tendo em conta a figura 2, para o caso das ligações e o ponto comum é o ponto O23. O ponto O23 é o centro instantâneo de rotação da ligação relativamente à ligação (ou também válido, o centro de rotação da ligação