Mecanismos espaciales

4826 palabras 20 páginas
MECANISMOS ESPACIALES Y ROBOTICA.

12.1. INTRODUCCION.

Hasta hace poco se había tenido interés en el diseño y análisis de mecanismos espaciales y manipuladores robóticos. Muchos de los obstáculos que impedían el diseño y e empleo de los dispositivos espaciales han sido eliminados gracias a los notables avances en las computadoras y en la electrónica. Cada vez hay un mayor reconocimiento de que mas operaciones de manufacturas complejas pueden y deben automatizarse si se desea obtener una mayor productividad y una mejor calidad en los productos.

Los diseñadores de maquinas están reconociendo que los mecanismos espaciales y los robots ya no son dispositivos novedosos de un interés estrictamente teórico; actualmente son alternativas
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Un grado de rotación en vacio del eslabón SS de acoplamiento con respecto a su propio eje. La especificación de la posición de un eslabón RS determinara la posición del otro eslabón RS. En otras palabras este dispositivo tiene un grado de libertad como generador de funciones. El mecanismo RSSR es quizás el mecanismo espacial mas comúnmente usado.

[pic]

12.3 DESCRIPCION DE MOVIMIENTOS ESPACIALES.

Uno de los problemas mas difíciles que se tienen es describir los desplazamientos angulares de cuerpos rígidos. Los desplazamientos de cuerpos rígidos tanto como planos como espaciales, siempre se pueden expresar con la suma de dos componentes básicas: el desplazamiento angular del cuerpo más el desplazamiento angular de un punto de referencia dentro del cuerpo.

En el plano el desplazamiento se expresara como un vector de dos componentes; en el espacio se expresara como un vector de tres componentes.

En el estudio que se presenta a continuación primero se desarrolla el concepto de un operador matricial de rotación plana. Este concepto se emplea después para desarrollar un operador matricial general de rotación espacial.

Considere las dos posiciones del cuerpo plano mostrado en la figura 12.6. Se dan los vectores P1 y V1 que

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